闭链级联式机器人基于旋量理论的运动学分析方法

闭链级联式机器人由若干个平面四杆机构和空间杆机构串联而成,将这些杆机构中从基座到操作端最短的开链定义为主运动链,这样闭链级联式机器人的运动学分析就转化成了一个开链和若干个单闭链的运动学分析问题。主运动链的运动学分析采用指数积公式。主运动链的关节位置和速度信息可以由各个关节所在的单闭链的运动学分析得到。平面四杆机构和空间六杆机构的运动学分析可以通过建立闭链的结构方程来实现。最后综合主运动链和各个单闭链的运动学分析的结果即可得到主运动链关节空间与末端执行器位形空间的位置和速度映射关系,从而完成整个闭链级联式机器人的运动学分析。     

流量计用非圆齿轮设计加工的研究

从分析非圆齿轮设计加工的数学基础入手，对不同模数和齿数的非圆齿轮的设计、加工原理，从理论上、实践上作深入系统的研究和探讨，通过实践找出设计和加工这种两型非圆齿轮的方法和途径，达到设计指标和使用要求。     

金属橡胶成型工艺研究及其应用

金属橡胶是一种具有广阔应用前景的新型材料,这里主要对金属橡胶的成型工艺进行了研究,并介绍了金属橡胶材料在工业中的应用。     

制造业的新型管理模式——MRIⅡ／ERP

主要介绍了MRPⅡ/ERP的管理思想及实施的条件。     

阿卡波糖与二甲双胍治疗早期糖代谢异常临床疗效比较

本文作者对64例糖代谢异常患者分别采用阿卡波糖和二甲双胍进行干预治疗,并对治疗效果进行比较,现报道如下. 1 资料与方法 1.1 临床资料 选取2000年6月-2004年6月本院64例初诊糖代谢异常患者,均符合1999年WHO制定的空腹血糖受损(IFG)与糖耐量低减(IGT)的诊断标准,并排除继发性糖尿病和心、肺、肝、肾疾病.其中男性34例,女性30例,年龄29～60岁.患者随机分为阿卡波糖组和二甲双胍组,每组32例.2组患者年龄、性别比例、血压和心率等比较差异均无统计学意义(P>0.05),具有可比性.     

黄河海勃湾水利枢纽施建中多种方式相结合的移民安置

文章通过对黄河海勃湾水利枢纽工程淹没及占压特点进行分析,根据项目特点和库区社会经济条件,确定采用农业安置、二三产业安置、社会保障、自谋职业、投亲靠友、一次性补偿等多种形式相结合的生产安置方案,取得了较好的安置效果。     

复垦土壤重金属污染综合评价方法探讨

提出了复垦土壤重金属污染综合评价的神经网络模型，并利用该模型对唐山地区部分矿山复垦土壤进行了评价。结果表明，神经网络方法用于复垦土壤重金属污染综合评价简便实用，具有客观性和通用性。     

空间机器人逆动力学实时仿真技术的研究

利用Ｌａｇｒａｎｇｅ方程推导了平面２杆带柔性的空间机器人的手臂的动力学模型，通过对所得的非线性动力学模型加以处理，并借助于轨迹规划，得到了逆动力学控制问题的快速有效方法，仿真结果表明算法正确可靠，实时性好。     

离散制造企业成本计划与成本金分解计划集成控制模式研究

从资源统一于价值的角度入手，将成本计划项目折算成相应金额，并按企业的经营管理意愿在不同层次的生产主体上按适当的α和β比例分解，通过将成本金分解计划与传统成本计划同时下达，实现了在精微粒度下对成本的灵活控制，而计划规模却始终保持在可接受的水平上，在给出具体分解算法后，提出了以该方法为核心的成本控制系统基本结构。