基于模糊控制的自主机器人路径规划策略研究

结合人类的经验及模糊控制理论研究移动机器人的局部路径规划问题，采用步长的转向角控制的方法模拟驾车减速的自然过程，同时采用了虚拟目标点的方法处理局部路径规划中经常出现的陷阱问题．仿真结果验证了所提方法的有效性和可行性．     

汇线槽截面尺寸的选取

本文介绍了汇线槽截面尺寸选取的一种方法,并给出计算公式和选用表格,该方法可使汇线檀使用更加经济.     

机器人计算机辅助运动学设计与仿真系统

本文建立了一个机器人运动学计算机辅助设计与仿真系统，与同类型的其它系统比较，本文侧重于运动学设计与评价，它包括工作空间、姿态空间、奇异曲面、服务区域、灵活度、运动学综合与仿真等，提出了建立机器人数据库、奇异曲面计算机自动求解以及机器人运动学性能综合评价的新方法，然后介绍了系统中的一些主要模块。     

导管机器人系统的主从介入

传统的血管微创介入手术过程中医生在手术现场,其不可避免地遭受大量的X射线照射;并且导管的操作难度较大,对医生插管技术要求过高.针对此问题,研制了一种新型的集成有双电磁传感器的可定位导管机器人,并采用D-H法对其进行了运动学分析,同时设计了一套介入装置来代替医生进行导管操作,并通过对主从控制方法的研究实现了该系统的主从介入.在介入过程中,医生通过主手控制介入装置动作来实现导管的推/拉、旋转和弯曲操作,并可在引导图像的辅助下完成插管手术操作.实验表明,开发的可控导管具有较好的操作性能,介入装置实现了3种基本的介入操作,提高了导管的定位精度,同时主从介入方式也保证了医生在手术过程的安全性.     

虚拟传感器的建模与实现

本文根据真实力触觉传感器的原理,研究并构造了 虚拟目标锁定跟踪显示器、虚拟距离传感器,用于在虚拟环境中从事基于传感信息的机器人 柔性操作、精密装配操作等的研究.     

基于多Agent的虚拟系统模型设计

文中提出了以虚拟对象控制器为中心的多Ａｇｅｎｔ基本模型,该模型可以分离全局运行流程与局部运行流程,从而将高层的系统控制与低层的执行过程隔离,解决虚拟系统与实现系统在控制结构上的一致性和通用性问题,并通过可视编程方式建立的运行实例,对文中提出的系统模型进行了仿真验证。     

微创手术机器人力检测与力反馈技术研究现状

在外科手术中力觉发挥着重要的作用,可以为医生提供组织刚度、肿瘤位置等信息,防止医生用力过度对正常的组织造成损害,在进行一些精细操作时可令医生施加合适的作用力.然而,现有微创手术机器人在克服微创手术诸多不足为医生提供巨大帮助的同时,却令医生丧失了与患者组织之间接触时产生的交互作用力信息,给患者组织带来了过度创伤和损害.为了使医生重新获得接触力信息,研究人员利用各种检测方法和反馈技术将力觉信息引入到微创手术机器人系统中,包括基于电阻和光纤的直接检测技术,基于位移和执行器输入量的间接检测技术,以及直接反馈和感知替代两种力反馈方法.本文对微创手术机器人力检测和力反馈两项关键技术的研究现状进行总结,并对这两项技术的发展趋势进行展望.     

一种移动机器人路径规划算法的性能仿真分析与参数优化

本文首先介绍了一种基于神经网络的移动机器人路径规划算法 .然后给出了该算法的具体实现步骤 .最后通过计算机仿真的方法分析了算法参数对其性能和效率的影响 ,为算法付诸实际应用时的参数优化选择提供了有意义的指导     

伪主动式人手康复方法及其信息库的研究

人手在受外伤或术后的功能恢复缺乏有效的理论支持和临床疗效的证明.根据现代循证医学和连续被动活动理论, 采用医学和工学相结合的研究方法, 提出了用于创伤手指功能恢复的伪主动式康复方法, 该方法在手功能康复的过程中以融合了被动信息和主动信息的伪主动式信息为控制信号, 同时具备主动康复和被动康复的优点从而提高疗效.在此基础上开发具有专科特色的人手运动信息库系统, 可以进行大规模的病例收集分析, 实现临床资料数据的共享, 提高手创伤和术后恢复的有效性和相关研究的科学性.