穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件.     

图像尺寸对机器人视觉定位实时性的影响研究

尺度不变特征变换（Scale Invariant Feature Transform,SIFT）算法由于具有尺度、旋转和光照不变等特性,被广泛应用到移动机器人视觉定位领域。由于定位计算中使用的特定标示物图像及背景图像的尺寸对定位计算时间影响较大,为提高移动机器人视觉定位的实时性能,分别改变待识别图像以及背景图像的尺寸,进行了图像匹配实时性测试实验。实验结果表明,特定标示物图像和背景图像的尺寸缩小到40%～60%时,移动机器人视觉定位实时性提高30%～40%左右,特征点数减少20%～30%左右。在满足定位精度要求的情况下,大大提高了定位的实时性。由此可知,通过合理选择图像的尺寸不仅可以满足匹配精度,还能提高移动机器人的视觉定位效率,对于类似该实验使用的移动机器人视觉定位具有广泛的指导意义。     

机械手可达空间的仿真技术研究

以机械手可达空间的计算机仿真系统为背景。研究了利用OpenGL实现仿真过程中的几个关键问题，同时编制了实现机械手可达空间的图形仿真程序，获得了较理想的仿真结果，为进一步进行机器人研究工作提供了新的条件。     

甲胺磷农药在水稻上的残留测定

一、前言甲胺磷是一种高效剧毒广谱性的农药,具有触杀、胃毒并兼有内吸薰蒸作用,能防治多种害虫。甲胺磷具有难闻的刺激性气味,其结构式为: 化学名称:O,S—二甲基磷酰胺甲胺磷在工业生产中,主产物甲胺磷占65～70％,付产物占30～35％。农业生产上使用的就是含有付产物的甲胺磷。付产物的毒性从结构式看也不小。     

基于保护模式VC＋＋下硬盘的读写技术

通过在保护模式下的VC＋＋语言对物理硬盘、逻辑硬盘的读写规律的分析,给出使用VC＋＋实现读写硬盘的关键程序段,为维护硬盘提供一种自行设计程序的实用手段.     

"穿地龙"机器人气动冲击头性能测试系统的研究

以“穿地龙”机器人的气动冲击头为背景，研究了其性能测试系统建立过程中的几个关键问题，同时设计了采样系统的硬件电路，编制了相关的计算机程序，获得了较理想的测试结果，为进一步进行机器人研究工作提供了新的条件。     

加气混凝土生产中裂纹裂缝成因分析

加气混凝土在生产过程中，受工艺条件、设备状况、技术能力等因素影响，制品会出现各种损伤，尤以坯体的裂纹裂缝问题最为常见．成为制约产品质量的重要因素。     

物流AGV机器人悬架系统优化设计与平顺性研究

为提高物流AGV机器人的路面适应能力，设计了适合物流仓储车间的AGV移动系统。系统构建了纵臂式独立悬架，具有调节机构以改变减振器角度和纵臂长度；建立了机器人整车四轮系振动耦合响应模型，构建以刚度系数和阻尼系数为变量，车身垂向加速度、俯仰角加速度和侧倾角加速度有效值和最大值、车轮动载荷有效值与最大值、悬架动挠度有效值与最大值作为机器人行驶平顺性评价统计量的优化模型。通过理论仿真验证了对悬架系统建模分析的合理性，为提高移动机器人的行驶平顺性提供了理论依据。     

一种二级摆线针轮减速器的设计

随着当代科技的飞速发展,对机械传动部件的性能提出了越来越高的要求。摆线针轮减速器作为一种重要的机械传动部件,具有传动比范围大、体积小、传动精度高等特点。该设计在综合考虑摆线针轮减速器结构特点及功用的同时,巧妙地融入了多偏心轴输入设计理念,提出了更加合理的摆线针轮减速器结构。