基于STM32+FPGA的六自由度机器人运动控制器设计

针对PC+运动控制器的开放式机器人控制系统特点,以基于STM32+FPGA的双CPU架构为基础,设计了一种六自由度机器人运动控制器。介绍了PC+运动控制器的六自由度机器人控制系统,详细介绍了运动控制器硬件结构及电路设计,包括以太网模块、STM32与FPGA通信模块、编码器信号处理模块等;进行了运动控制器各功能模块软件设计;编写了上位机软件并搭建了机器人控制系统。基于该控制系统,进行机器人的示教再现实验,机器人运行平稳,验证了本设计的合理性。     

轨道式球罐焊机自动跟踪方法的研究

采用了一种绝对编码式360°倾角传感器作为轨道式球罐焊机的角度位置传感器,在已知轨道两端点至焊接坡口横向距离的前提下,进行了整个轨道任意位置与焊接坡口间横向距离的数学公式推导。在此基础上,提出了一种轨道式球罐焊机电弧自动跟踪方法,进行了相应研究,并成功地在现有的轨道式球罐焊机上进行了实验性应用。     

仿蝎机器人步态分析及结构设计

随着国内管道运输系统的广泛应用,智能化管道检测技术的开发显得日益重要。在研究了国内外仿生机器人和并联机器人的基础上,对蝎子的行走过程进行了观察和记录,得到了大量的步态分析数据,并应用仿生学、运动学设计理论根据生物原形提出了仿蝎机器人的整体结构方案及各转动关节的转动数据,通过设计计算得到了其详细的机械结构尺寸,根据蝎子的尺寸比例设计了仿蝎机器人三维模型,为进一步进行仿蝎机器人样机在管道检测领域的应用奠定了坚实的基础。     

MATLAB在《控制工程基础》课程中的应用

<控制工程基础>是"机械工程及自动化"专业卓越工程师教育培养计划试点专业的核心课程.将MATLAB引入到<控制工程基础>课程的理论与实践教学中,使教学与仿真实验紧密结合起来,能更好地激发学生学习控制工程的积极性,同时还提高了学生综合应用计算机进行系统设计、仿真实验和解决实际工程问题的能力.     

矿用振动筛网钢丝砸快速热处理工艺研究

国内的钢丝热处理几乎都是采用铅焙炖处理方法，即将钢丝加热到900～950℃，然后在500～550℃的铅浴中(铅淬处理)保温一定的时间，从而得到索氏体组织。经焙炖处理的钢丝具有良好的加工性能，经过拉拔后也具有较高的强度和足够的韧性。因此，长期以来，普遍认为这是一种较好的热处理方法。但是，对于直径较粗的矿用振动筛网钢丝，难以得到更高的强度和韧性，在筛网编织及使用过程中常出现脆断现象，也限制了生产更多牌号振动筛网用合金钢丝的可能性。     

纸浆模塑材料参数对其缓冲性能影响的仿真研究

基于有限元分析软件ANSYS对纸浆模塑制品进行动态压缩仿真分析,通过对纸浆模塑制品材料参数的研究,讨论了材料的泊松比、杨氏模量、剪切模量、屈服强度的变化对其缓冲性能的影响,为纸浆模塑制品的设计提供基础.     

六自由度轻载搬运机器人控制系统设计

针对开放式控制系统的特点,以工业平板电脑和PMAC(Programmable multiple-axis controller)为基础,构建开放式硬件控制系统,基于Visual C++6.0进行上位机控制系统软件开发。控制系统采用分级控制方式和模块化结构软件设计,上位机负责信息处理、路径规划、人机交互,下位机实现对各个关节的位置伺服控制,模块化软件设计便于增减机器人功能,使系统具有良好的开放性和扩展性。经示教再现实验和负重实验证明,机器人控制系统运行平稳,满足设计要求。     

物流AGV机器人举升剪叉臂结构优化设计与分析

为提高物流AGV机器人的作业效率和安全性,设计适合货物存取的小体积举升系统,该举升系统具有左右对称分布的单级双剪叉机构。基于简化的举升机构三维模型,进行了静力学特性分析,并检验了力学模型的准确性;构建了以剪叉臂内径高和宽、壁厚为变量,以结构体积为目标函数,以最大变形量和最大等效应力为约束条件的优化数学模型,采用零阶算法对设计变量进行优化,得到合适的剪叉臂结构参数;经校核新结构的强度符合设计要求,仿真实验验证基于零阶算法设计的举升机构剪叉臂结构合理性,为相关举升构件的优化设计提供了参考。     

本钢5号高炉护炉实践

本钢5号高炉的护炉实践证明,高炉配加适量钒钛矿,能在炉缸、炉底析出钛的碳、氮化合物,形成坚固的保护层,起到护炉的作用,使频临停产的5号高炉服役期延长两年以上,并实现按计划大修,取得显著的经济效益。     

埋地聚乙烯管寒冷地区施工技术的探讨

聚乙烯管在低温下易脆、易折的缺点 ,使得聚乙烯管在寒冷地区冬季施工中必须采取相应的技术保护措施。