一种旋转构件扭矩信号测试系统

介绍了一种基于AVR单片机和无线传输模块的旋转构件扭矩信号测试系统的结构和工作原理，并进行了实验；实验证明，该系统能够满足高速旋转构件动态扭矩信号测量时对速度和准确度的要求。     

模糊控制器在“穿地龙”机器人控制中的应用

"穿地龙"机器人在地下穿孔作业过程中会受到诸多因素的影响,是一个非线性的复杂系统。采用参数自调整模糊控制算法设计了位置模糊控制器,实现了机器人按目标轨迹运动等功能,保证了机器人具有良好的姿态调节能力。轨迹测试结果表明:设计的控制器具有良好的鲁棒性,可以保证机器人在土中按照预定的轨迹行走,完成穿孔作业任务。     

重载物流AGV机器人悬架结构优化设计

为提高重载物流AGV机器人的路面适应能力,设计适合物流仓储车间的AGV移动系统。为该系统构建纵臂式独立悬架,具有调节机构以改变减振器角度和纵臂长度。基于简化的悬架系统支架模型,进行静力学特性分析;构建以支架不同尺寸参数为变量,以结构质量为目标函数,以最大变形量和最大等效应力为约束条件的优化数学模型,采用受控精英多目标遗传算法对设计变量进行优化。校核优化后结构强度和刚度满足使用要求,证明了结构优化的合理性,实现了构件精益制造,提高了材料的利用率。     

基于OpenCV的移动机器人视频流采集与处理

为实现移动机器人视频流高速实时采集,基于计算机视觉库OpenCV(Intel Open Source Computer Vision Library)及DirectShow技术,提出一种移动机器人视频流的采集、编码及存储方法,并给出整体方案。利用该方案实现移动机器人视频流采集与处理系统,并在VC++6.0下进行实验验证。实验结果表明,该系统实现视频流的高速采集及编码存储,为实现基于无线网络的移动机器人视频流高速实时传输打下了坚实基础。     

灵巧视频卫星推进系统的热控制

为了预示灵巧视频卫星推进系统的在轨温度,解决低加热功耗推进系统的保温问题,对其推进系统进行了热控设计.首先,通过合理分配有限的功耗对推进系统进行了主动热控设计,利用帆板温度、包覆多层等方法对其进行了有效的被动热控设计.接着,建立热分析模型,对热分析参数进行了确定,利用热分析软件对模型进行了仿真,结果表明,各测温点温度在12～23℃之间,满足设计要求.最后,对推进系统在整星条件下进行了热平衡试验,试验结果表明:推进系统各主要测点温度在10～21℃之间,与分析结果基本一致.在轨仿真与试验所得数据验证了热设计的正确性.     

双机器人协调下棋系统开发

多机器人协调工作系统由于其突出的智能性,快速性以及高效率等特点使其在现代生产企业中扮演着日益重要的角色.对MOTOMAN机器人的控制系统进行了深入的研究,建立双机I/O通讯控制系统；利用VC编制了下棋程序,提取人机双方棋子移动坐标,通过通信系统实现对机器人的运动控制,使机器人能够根据人的棋子移动和计算机博弈算法产生的象棋移动结果实现棋子的正确移动.实验结果表明,所编制的控制程序可以满足下棋的控制需求,这些工作为进一步进行双机器人协调运动控制研究奠定了重要基础.     

6自由度模块化机器人工作空间分析与仿真

结合6自由度模块化机器人的结构特点及工况,采用数值法和Matlab平台对机器人的工作空间进行了分析。首先利用D-H(Denavait-Hatrenberg)法对机器人进行正运动学求解,再采用数值法对所求的方程进行分析,并用Matlab软件对分析结果进行仿真,绘制工作空间点云图,并对其外形轮廓图进行拟合,最后通过计算验证了此法的正确性。分析结果为机器人进一步优化及控制系统的设计提供了参考,也为机器人的应用、机器人工作任务的设计及工件的运动和定位提供了理论依据。     

基于MATLAB的七自由度机器人运动学及工作空间仿真

在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上,设计出一种基于UG三维建模的七自由度机器人。基于D-H矩阵理论,建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于MATLAB软件,采用了随机抽样的数值方法。针对本体结构和运动方式特征,分析了七自由度机器人的工作空间,得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明,用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓,无突兀现象,从而验证了结构设计的合理性,对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据。     

基于MRDS七自由度机器人仿真系统的设计

针对VA1400七自由度机器人建立了基于微软机器人工作室(MRDS)的仿真系统。通过运用D-H法,建立了机器人连杆坐标系,并由连杆参数推导出机器人正运动学方程;采用Blender三维建模软件,对七自由度机器人进行建模;使用C#语言调用MRDS提供的运行库,设计了七自由度机器人仿真软件,并用MATLAB软件中的机器人工具箱对仿真结果进行了验证。通过对比2种仿真结果,得到最大偏差为1.15mm,在合理的偏差范围内。该仿真系统逼真地模拟了七自由度机器人的运动状态,为机器人研究人员开发离线编程和仿真软件奠定了基础。     

管道机器人的研究进展

阐述了管道机器人的概念和用途,综合分析了国内外管道机器人的发展状况。在分析了管道机器人特点和性能的基础上,讨论了其研究中的关键技术,指出了管道机器人的发展趋势。