三指机械手可达空间的仿真技术研究

以三指机械手可达空间的计算机仿真为背景,利用Mathematica编制了三指机械手可达空间的仿真程序,获得了较理想的仿真结果,为进一步进行机械手的结构优化设计和控制系统研究工作提供了新的条件.     

投球自动机器人及其控制系统研究

针对全国大学生机器人电视大赛的要求,研制了投球自动机器人。根据机器人的工作任务和环境,确定了投球自动机器人的总体方案,并进行了机器人控制系统的设计,为机器人的研制提供了基础。     

基于RSSI的室内移动机器人测距方法分析

作为一种全新的定位技术,RSSI(Receive Signal Strength Indicator)被广泛应用在WLAN(Wireless Local AreaNetwork)中的室内移动机器人定位领域。为采用几何法进行室内移动机器人定位,提出基于RSSI的测距方法。分析无线信号传播的特点和RSSI测距的原理,建立无线信号传播损耗模型。采用带有无线网卡的笔记本和LINKSYS路由器构建测距实验系统,其中路由器作为基站固定于一点,无线网卡作为移动节点时刻发送信号,通过实验得到距离d与RSSI值的关系曲线,利用无线信号传播损耗模型中的参考点信号强度和比例因子进行标定,并分析测距精度。结果表明,影响测距精度的因素主要包括障碍物和空间大小等。根据确定的无线信号传播损耗模型进行测距实验,实验结果表明:在3 m范围内测距最大误差为0.79 m,能够较好地满足室内移动机器人定位的需要。     

室内移动机器人RFID标定系统开发

为利用有源RFID信号对室内移动机器人定位,开发了基于有源RFID信号强度的参数标定系统。在阐述RFID的组成及工作原理的基础上,分析信号强度和几何距离的映射关系,确定了RFID参数标定方法。采用有源RFID HR-6020C读写器和WS-HT06电子标签构建RFID标定系统,进行有源RFID的RSSI值采集,计算出机器人定位环境下标定系统参数P(d0)和n,为开发基于RFID信号的室内移动机器人定位系统奠定了基础。     

加气混凝土砌块计算机自动配料系统的开发和应用

介绍加气混凝土砌块计算机自动配料系统的开发和应用，并分析其经济效益。     

并联机械手运动学分析及仿真

提出适合于焊接工作的6-PTS并联机械手,针对该并联机械手的性能、运动学、工作空间等问题进行了较为深入和系统的分析。基于Matlab软件对该机械手进行速度、加速度正逆解运动学分析与仿真,确定运动平台的工作空间并进行仿真。根据仿真结果分析机械手各个关节的运动状态,得到所需的理论数据,并分析该机构主要参数对工作空间的影响。最后进行了腊模加工方式模拟焊枪运动实验。实验结果表明:该机械手运动平台灵活空间较大,可以满足焊接需求。     

矿用振动筛网钢丝的快速热处理工艺研究

国内的钢丝热处理几乎都是采用铅焙炖处理方法 ,即将钢丝加热到900～950℃ ,然后在500～550℃的铅浴中(铅淬处理)保温一定的时间 ,从而得到索氏体组织。经焙炖处理的钢丝具有良好的加工性能 ,经过拉拔后也具有较高的强度和足够的韧性。因此 ,长期以来 ,普遍认为这是一种较好的热处理方法。但是 ,对于直径较粗的矿用振动筛网钢丝 ,难以得到更高的强度和韧性 ,在筛网编织及使用过程中常出现脆断现象 ,也限制了生产更多牌号振动筛网用合金钢丝的可能性。钢丝直接导电加热处理方法 ,是一种快速加热处理方法 ,即合金钢丝在直流电源的正、负极之间…     

缩短年度大修开车时间的措施

我厂是以重油加压气化[压力3.0401×1O~6Pa(31kgf/cm~2)]制取合成氨原料气的。而年度大检修正常开车仅原料气净化就需花费7—10天的时间,不仅非生产时间长,更耗费了大量的能源。近年来,我们采取了革新措施,在缩短开车时间上收到了明显的效果。     

基于MATLAB和ADAMS的拟人双臂机器人联合仿真

随着国内外机器人行业的快速发展,机器人的形态越来越趋向于拟人化。针对拟人双臂机器人的结构特点,笔者利用D-H方法建立机器人手臂的运动学模型,推导出运动学方程。利用MATLAB对机器人手臂进行运动学仿真,得到手臂末端位移曲线。用UG建立机器人三维模型导入ADAMS,设置相应的约束和驱动,得出机器人手臂末端轨迹曲线。将ADAMS得出的结果与在MATLAB中得到的结果曲线进行对比,可得到两者的最大偏差为8.31mm,并且曲线平稳,无突变,验证了运动学理论推导的正确性和结构设计的合理性。     

基于ADAMS的六自由度焊接机器人运动学分析及仿真

针对六自由度焊接机器人结构和运动特点,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立机器人的运动学方程。同时,基于ADAMS仿真软件构建机器人虚拟样机模型,通过设置相应的仿真环境,给出机器人末端执行器中心X,Y和Z方向的位移、速度和加速度数据曲线图并进行测量、分析和评估。仿真结果表明,由机器人6个关节运动而引起的机器人末端位移、速度和加速度曲线变化平稳,无突变现象,从而也验证了结构设计的合理性,为机器人控制系统的优化设计提供了依据。