基于ANFIS的挖掘机器人挖掘轨迹仿真

为提高液压挖掘机器人工作装置挖掘作业轨迹规划控制精度,将挖掘机器人工作装置简化为斗杆、铲斗两关节二维机械臂进行分析.在建立逆运动学模型时,要将铲斗末端位姿空间与工作装置关节空间和油缸空间联系起来进行轨迹规划,以便在各个空间实现对挖掘机器人的控制.为提高跟踪期望轨迹精度,采用两个自适应神经模糊推理系统(ANFIS)分别学习两个关节的(x,y)坐标与关节角间的逆映射关系,建立了ANFIS逆映射模型.选取逆映射间的输入、输出曲面数据训练ANFIS结构,得到模糊模型的输入、输出映射曲面,实现给定的期望挖掘轨迹,获得相应的关节角.最后将得到的模糊模型用于跟踪期望的运动轨迹,仿真表明跟踪精度能够满足实际要求.     

基于神经网络的连铸钢包下渣识别系统

BP网络可以逼近复杂的非线性函数,可广泛用于函数拟合、模式识别、分类、数据压缩、预测等。设计了连铸钢包下渣自动检测系统中BP神经网络的结构,并结合钢包下渣工艺参数,对钢包下渣时刻进行了预报分析。仿真结果证明BP神经网络能够提高连铸钢包下渣时刻预报的准确性。     

皮带撕裂的视觉检测

为保证物料输送皮带的运行安全,构建了皮带撕裂视觉监控系统,并基于改进的BP神经网络方法实现了对皮带裂纹的视觉识别。首先,采用Canny算子对皮带裂纹进行边缘提取,并提出了对检测到的边缘进行四周外向扩展的方法,通过增加一个裂纹权重值,使检测到的裂纹边缘向外扩张,从而获得更鲁棒的边缘检测效果;然后,构建改进的BP神经网络预报模型,以皮带裂纹图像的面积及长宽比几何特征量作为网络输入量,采集皮带裂纹图像样本,实现BP网络预报模型的训练及预报结果输出。实验表明:提出的皮带撕裂检测方法是有效的。     

飞秒激光烧蚀光斑图像的周期灰度变化分析

在不同的飞秒激光烧蚀功率下,由于核心烧蚀区被烧蚀掉的材料体积不同,使得衍生的等离子体发光强度也不同。因此,有必要研究序列烧蚀光斑图像灰度变化与烧蚀工艺之间的关系。首先,连续采集2400帧光斑图像,获得光斑图像的灰度周期变化曲线,并对曲线进行小波去噪处理;其次,分析光斑图像周期性灰度变化曲线与烧蚀加工周期间的关系;再次分析了不同烧蚀状态下的光斑图像熵与光斑图像灰度间的对应关系;最后,分析了同一烧蚀功率,不同烧蚀时刻下烧蚀光斑图像灰度变化的稳定性。研究结果表明:烧蚀光斑灰度的周期变化与激光工作台的周期运动一致。在工作台向左或向右运动时,烧蚀过程是稳定的,光斑较亮。而在左右端点处,烧蚀光斑灰度值较低。     

凉滩水电站3号机组的技术改造

广安市凉滩水电站在检查中发现,水轮机叶片汽蚀严重、尾水主轴密封漏水、机组振动大等问题。对3号机组实施技术改造后,机组运行正常。本文对此进行了介绍。     

600MW超临界机组选择性催化还原法脱硝装置启动调试

介绍了国华神华呼伦贝尔发电有限责任公司选择性催化还原法脱硝（SCR）工程分系统调试及整套启动调试过程,针对调试过程中存在的压力低、皮带轮打滑位移、供氨系统中的流量计测量不准以及可能出现的脱硫效率低、氨气逃逸率高等问题进行分析和解决,使调试工作得以顺利进行。     

吊管机结构改进与施工安全措施

针对管道施工环境复杂、吊管机事故率高等问题,为提高吊管机结构安全性和环境适应性,介绍了几种不同的吊管机结构与安全改进措施,为合理改进吊管机结构与施工工艺提供了参考。     

同步发电机准同期并列的行为控制模型

构建了适合同步发电机准同期并列的控制体系结构,采集发电机输出端电压、电流信号,基于有限状态机原理,将断路器合闸时刻控制目标逐层分解为控制任务、控制行为及控制动作。将断路器两端电压差、频率差及相角差信息作为断路器状态转换的驱动事件,自主实现同步发电机的准同期并列行为控制目标。     

智能型喷油泵试验台的研制

本文介绍了一种用单片机对ＰＳＤ型喷油泵试验台进行改造的方法、实现了喷油泵试验台的转速、喷油计数、试验油温的自动设定、控制及显示。