自适应联邦卡尔曼滤波在机器人组合导航系统中的应用研究

利用里程计(OD)与全球定位系统(GPS)辅助捷联惯性导航系统(SINS)构成一种高可靠性的组合导航系统.推导并建立了局部滤波器的数学模型,并针对联邦滤波器在载体发生异常扰动时滤波精度较低的问题,设计了基于SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦滤波器,有效补偿了系统异常扰动或动力学模型误差.仿真模拟了机器人的全航线运行轨迹进行验证,仿真结果表明,SINS/GPS/OD组合导航系统的自适应联邦卡尔曼滤波算法与相同组合导航系统的非自适应联邦卡尔曼滤波算法相比,在保障机器人导航定位可靠性及容错能力的前提下,能有效抑制异常扰动的影响,导航精度得到进一步改善.     

2014年4月网络安全监测数据发布

1木马僵尸监测数据分析 1.1中国境内木马或僵尸程序受控主机分析 2014年4月,中国境内（以下简称境内）211万余个I P地址对应的主机被木马或僵尸程序控制,与上月的199万余个相比增长6.2%。2013年5月至2014年4月,境内被木马或僵尸程序控制的主机IP数量月度统计如图1所示。     

一种基于DCT变换的数字音频水印算法

本文提出了一种在音频作品里面加入稳健水印算法。该算法用随机信号发生器产生随机序列，接着用一定的策略对随机序列嵌入位置进行调整，后把其作为水印在音频作品信号的DCT域添加。实验结果表明，在同一音频作品里面以这样的方式加入水印，通过适当的控制，此种稳健水印能很好地起作用，通过计算提取的稳健水印对诸如滤波、重采样、加噪等攻击表现出很好的稳健性。     

基于健康档案的医疗系统PKI信任模型研究

随着医疗信息技术的高速发展,我国医疗信息化建设中的信息安全问题显得越来越重要。而基于电子健康档案的医疗系统中身份认证管理已成为解决医疗信息系统中的安全问题中关键的一环。文章以基于电子健康档案的医疗系统中身份认证机制为出发点,分析PKI中各种信任模型的特点,对现有的方式进行研究和分析,设计出符合适合区域医疗信息平台的PKI信任模型,从而使基于电子健康档案的医疗系统中的身份认证机制更为安全、高效。希望给后续研究这一课题的研究者提供参考。     

浅谈在CITECT与ISAGRAF中的PID调节回路的组态

本文介绍了两种工控软件的特点、性能、用途以及在一个自动化控制项目实例中两种软件组态时PID调节回路的应用及应注意的事项。     

基于RAW格式的图像双光源白平衡

白平衡是照片处理过程中决定性的一步,它根据不同的光源消除色偏,确保原始的图像能够再现。现有白平衡算法中最为经典有效的有灰色世界法和RGB最大值法,它们都是在单光源的前提下进行白平衡处理的,可是很多情况下照片是在双光源或者混合光源的情况下拍摄的。因此,本文在研究单光源白平衡算法的基础上,直接对RAW格式的图片进行白平衡处理,提出了基于RAW格式的图像双光源白平衡算法。实验表明我们的算法能获得满意的处理效果。     

基于GPS/GIS的车辆定位系统设计

介绍了车辆定位系统的工作原理、结构和功能特点。讨论了车辆定位系统中利用MapX控件进行电子地图匹配的算法,以及应用MSComm控件进行GPS短信处理的关键技术。最终本系统完成了车辆定位数据传输、电子地图匹配显示等基本功能。     

浅析日本建筑设计中禅的精神

本文开篇叙述了对禅的理解,并通过分析日本社会背景、审美情趣以及禅在建筑中的运用来探讨日本建筑设计中禅的精神,由此引发中国同样需要这种精神。在这篇文章中,针对安藤忠雄建筑设计作品中禅的精神来进行剖析。最后阐释了禅对我们今天建筑设计的启示——信息化的时代,建筑师应重视现代设计与传统建筑文化、本土文化间的关系。     

环境一号B星热红外波段单通道算法温度反演

文中在考虑环境一号B星(HJ-1B)热红外波段(infrared scanner,IRS4)光谱响应函数和有效波长的基础上,通过MODTRAN4模型模拟,对Jimenez-Munoz和Sobrino(JM&S)单通道算法中的大气函数进行改进,重新计算得到了适合HJ-1B星IRS4地表温度(land surface temperature,LST)反演的3个大气函数公式,并反演了福州地区的地表温度.采用基于星上辐亮度法对反演的地表温度进行精度评价,并将反演的地表温度与JM&S算法、段四波等修正的JM&S算法反演的地表温度进行对比分析.结果表明:使用文中改进后的大气参数对HJ-1B星IRS4进行地表温度反演,可取得较好结果.