基于椭圆碰撞锥的无人艇海洋动态避障控制方法

为了提高无人艇在海洋动态避障中的效率,提出一种基于椭圆聚类-碰撞锥推演的可预测型无人艇海洋动态避障控制方法。在现有的路径规划算法,大多数对障碍物进行圆形建模,进一步采取规避措施。依据无人艇在海洋环境下实际的碰撞问题,提出对动态船只进行椭圆聚类,进一步提高无人艇的避障效率。提出的避障算法结合了《国际海上避碰规则》(COLREGS),并在避障结束后回归到初始规划轨迹上,最后,对提出的动态避障算法进行了仿真分析和实验测试。     

小型飞行器用MPX4115A型气压高度计的研制

采用SiliconLabs公司的高集成度C8051F410单片机和Motorola公司的MPX4115A气压传感器，设计制作了一个应用于小型飞行器的气压高度计，并利用卡尔曼滤波对测量的数据进行了处理。具有结构简单、体积小、测量范围大、精度较高、性价比高的优点。     

微操作显微图像中对象深度信息判据

通过对显微图像进行三维数据场分析和空间特性分析 ,定义了三个模糊度判据——有效像素数、梯度和、幅度谱和。经实验比较 ,由于幅度谱和具有较强的抗干扰能力而可作为显微图像中对象深度信息的有效判据     

二阶波浪力的仿真计算

水下机器人在浅水水域受到浪流的影响比较大,其中波浪所产生的二阶波浪力对水下机器人的姿态影响很重要,在二阶波浪力的扰动下,将产生相应的低频非线性运动。而二阶波浪力的计算直接与它的振幅相关。首先研究了二阶波浪的仿真及运算,然后利用得到的波浪信息进行二阶波浪漂移力的计算并对其进行了仿真,给出了波浪力参数随浪向角变化的结果。该研究结果为水下机器人控制系统的设计奠定了基础。     

超硬材料深孔超声振动珩磨装置的研究

对超硬材料、精密深孔的超声振动珩磨装置设计进行了详细的研究．给出了符合超硬材料及深孔加工特点的超声振动装置设计的新思想，指出了装置中关键部件的设计方法、计算理论及应用于现场时必须注意的问题．该研究对于减少超声波在长距离传播过程中的能量损失，提高目前国内深孔（浅孔）的表面加工质量，并将超声振动加工应用于生产实际做出了新的、可行的尝试．     

仿生眼视觉图像处理系统

为研制仿生眼球,构建了一个嵌入式的基于仿生控制的视觉图像处理系统。根据仿生眼对视觉系统的要求,设计了一个以TMS320DM642DSP为核心,以TVP5150、SAA7121H为编解码模块的视觉图像处理系统;实现了仿生眼视觉识别的一系列软件开发,包括实时图像采集、视频图像处理、视频输出及目标位置参数传递等功能;在CCS2.2的环境下,对视觉识别算法进行了探索,用经典的Prewitt算法以及改进的Prewitt算法对系统进行实验测试。     

基于ARM7平台的超小型无人驾驶飞行器手持式地面站系统

介绍了一种用32位的ARM7系列芯片S3C44B0X辅以一些外围器件实现了一个超小型无人驾驶飞行器(SUAV)手持式地面站系统.该系统采用模块化的设计思想,主要完成与SUAV通信、采集飞行数据、数据处理、实时姿态位置显示、与PC机高速大容量数据交换等功能.与传统的PC机地面站系统相比,该地面站具有体积小、重量轻、不需要外部电源供电、操作方便等特点.     

缆索垂曲对缆索涂装机器人轴向尺寸的影响分析

介绍了缆索涂装机器人的机构特点,建立了机器人在缆索上移动的简化模型,提出了机器人对缆索垂曲的适应系数和临界适应系数的概念,这将对缆索机器人轴向尺寸的确定起指导作用。     

缆索Ⅰ号机器人样机爬升机构的分析及试验

高空缆索的有效维护一直是困扰斜拉桥管理者的问题。提出了采用缆索维护机器人来实现对缆索的自动维护。通过不同爬升机构模型的分析及试验,研制了适于螺旋六棱柱缆索爬升的缆索Ⅰ号机器人样机,解决了机器人在任意倾斜度缆索上爬升的难题,为特种机器人在极限环境中的应用开辟了新的领域。