涡轮增压调节执行器在线检测系统研制

介绍了一种涡轮增压执行器在线检测系统,讨论了该系统的机械构成、电气构成以及检测方法.应用结果表明该系统能够有效的提高生产效率和产品的合格率.     

高强度钢超声珩磨的试验及机理研究

本文在自行研制的超声振动珩磨装置基础上对高强度钢深孔进行了超声珩磨和普通珩磨的对比试验研究，通过工件内表面粗糙度，表面形貌的分析，得出了超声珩磨明显优于普通珩磨，并提出了超声振动珩磨独特的加工机理，文中还通过实验得出了超声振动珩磨的谐振频率随负载的增大而增加的结论，这与文献「８」的结论有所不同。     

基于双目立体视觉的摄像机外参数快速在线自标定算法

提出了一种基于双目立体视觉的摄像机外参数在线自标定算法。该算法采用理想的小孔成像模型,事先离线标定好摄像机的内参数,且各项内参数在自标定过程中均不发生变化,通过双目系统采集的二维目标图像,进行匹配和分析计算,来实时标定视觉系统的位置参数即摄像机的外参数。由于该算法可以实现摄像机快速在线标定,可以实时获得视觉系统位置参数,故可为无人机的自主着陆提供高度信息。     

改性柚皮纤维素对Pb2+的吸附动力学研究

以柚皮为原料制备柚皮纤维素,并在一定条件下,与琥珀酸酐反应制取改性纤维素吸附剂(Cell 5 和Cell 6),用于吸附水溶液中的Pb2+,研究改性柚皮纤维素对Pb2+ 的吸附平衡和吸附动力学特性。结果表明：Cell 5 和Cell 6对Pb2+ 的吸附符合动力学二级反应,生物吸附作用遵循Langmuir 等温吸附方程,Cell 5 和Cell 6 的最大吸附量分别达到142.86mg/g 和181.82mg/g。     

运动目标视觉跟踪系统的控制特性研究

在介绍运动目标视觉跟踪系统结构的基础上,分析了国内外运动目标视觉跟踪系统的技术发展,研究了运动目标视觉跟踪系统的控制特性,针对其工作稳定性差的问题,提出了两种基于先进控制的运动目标视觉跟踪系统的新方法。     

缆索涂装机器人喷涂机构的设计

本语文提出特种机器人技术在斜拉桥缆索喷涂方面应用的新思想,阐述了自动喷涂缆索圆周表面的实现方法,并确定了判别缆索喷涂连续的条件,为推广机器人技术在桥梁领域的应用奠定了基础。     

自治水下机器人深度的动态Terminal滑模控制的研究

自治水下机器人的深度控制一直是影响其自主性的一个关键因素,文中应用了一种动态Terminal滑模控制方法对自治水下机器人的深度控制进行了具体的分析与研究,并用MATLAB进行了实验仿真,仿真结果证明这个方法对自治水下机器人的深度控制有一定的实用意义。     

基于接近觉的机械臂避障路径规划

提出了一种基于接近觉的机械臂避障路径规划方法。首先,针对排列稀疏的接近觉传感器阵列的障碍物感知问题,定义连杆“运动方向”的概念,优先读取连杆运动方向上的传感器以缩短读取周期的长度,并将距离传感器最近的障碍物表面建模为“假想圆锥”,过其顶点作“安全平面”,连杆在运动过程中不能与其发生碰撞。其次,针对避障路径规划问题,采用基于势函数与关节空间的人工势场法,并根据所提出的障碍物感知方法提出了基于“绕行”的改进方法以解决人工势场法的局部最优问题。最后,在UR10机器人的小臂连杆上验证本文方法,实验结果证明了本文方法的有效性、鲁棒性与实时性。     

高边缘击穿和扩展光谱的圆形单光子雪崩二极管

介绍了一种0. 18μm互补金属氧化物半导体(CMOS)技术的新型宽光谱荧光相关谱探测器,其为高边缘击穿、扩展光谱和低暗计数率的圆形单光子雪崩二极管(SPAD).该器件由p+/deep n-well结,p-well保护环和多晶硅保护环组成.通过Silvaco TCAD 3D器件仿真,直径为10μm的圆形p+/deep n-well SPAD器件具有较高边缘击穿特性.此外,p+/deep n-well结SPAD比p+/n-well结SPAD具有更长的波长响应和扩展光谱响应范围.该器件在0. 5 V过量偏压下,可在490～775 nm波长范围内实现超过40%的光子探测率.该圆形p+/deep n-well SPAD器件在25℃时具有较好雪崩击穿为15. 14 V,具有较低暗计数率为638 Hz.     

模拟超小型旋翼飞行器视觉跟踪的实验平台

在进行超小型旋翼飞行器视觉跟踪实验过程中,由于天气等诸多不利因素,实验比较难,严重限制了进行相关技术的调试,为此开发了一辆方便高效的地面实验平台.利用铝合金的导轨、一辆四轮小车以及支架来组成超小型旋翼飞行器的机身.由力矩较大的伺服马达、钢丝绳以及驱动轮来组成飞行器的动力系统.另外,飞行器的控制系统由两部分组成:其一是在Visual C 6.0开发环境下编写的一个上位机控制系统;其二是以AT89C51为主控芯片设计了一个下位机控制系统.两个控制部分的目的都是为了实现对模拟飞行系统运动状态的控制.通过实验证明,该实验平台大大降低了所要进行实验时各方面因素的限制,方便了研究人员,缩短了研究周期.该实验平台同时也比较适合于进行其他超小型旋翼飞行器机载研究的初级阶段实验.