模拟超小型旋翼飞行器视觉跟踪的实验平台

在进行超小型旋翼飞行器视觉跟踪实验过程中,由于天气等诸多不利因素,实验比较难,严重限制了进行相关技术的调试,为此开发了一辆方便高效的地面实验平台.利用铝合金的导轨、一辆四轮小车以及支架来组成超小型旋翼飞行器的机身.由力矩较大的伺服马达、钢丝绳以及驱动轮来组成飞行器的动力系统.另外,飞行器的控制系统由两部分组成:其一是在Visual C 6.0开发环境下编写的一个上位机控制系统;其二是以AT89C51为主控芯片设计了一个下位机控制系统.两个控制部分的目的都是为了实现对模拟飞行系统运动状态的控制.通过实验证明,该实验平台大大降低了所要进行实验时各方面因素的限制,方便了研究人员,缩短了研究周期.该实验平台同时也比较适合于进行其他超小型旋翼飞行器机载研究的初级阶段实验.     

超小型无人旋翼飞行器减振增稳云台的设计

旋翼飞行器在飞行过程中,由主旋翼、尾翼、发动机等产生的振动,将对整个飞控系统的控制产生很不利的影响,容易使传感器产生错误信号.设计了一种橡胶隔振器,能有效隔离飞行器传递到飞控盒的振动,使飞行器的控制更稳定.此外旋翼飞行器在飞行过程中的不平稳,将对摄像机拍摄画面的稳定性造成很大影响,为此设计了增稳云台.     

柚皮纤维素的提取工艺研究

以柚皮为原料,采用化学分离方法对其中纤维素的提取工艺进行了研究,以得到对重金属离子有较高吸附能力的纤维素。通过单因素实验,研究了提取过程中氢氧化钠浓度、过氧化氢浓度、脱色温度和脱色时间等工艺参数,在此基础上进行正交实验,通过极差分析确定了最佳的工艺条件,即氢氧化钠浓度为6%、过氧化氢浓度为10%、脱色时间30min和脱色温度为30℃时,柚皮纤维素含量最佳,为67.7%,对Cu2+、Pb2+的吸附容量分别为76.9mg/g与96.4mg/g,产品为乳白色粉末,带有略微柚香。     

一种小型移动机器人的电机控制系统设计

利用两个有刷直流电动机分别控制机器人的两个驱动轮,使用单片机PIC16F877与H桥芯片SN754410组成电动机可逆控制及调速系统。并根据有刷直流电动机的特点,设计了一种简单实用的测速电路,对单个电机形成速度单闭环控制。对两电机使用差速法控制,实现机器人的各种运动。     

高强度钢超声珩磨的试验及机理研究

本文在自行研制的超声振动珩磨装置基础上对高强度钢深孔进行了超声珩磨和普通珩磨的对比试验研究，通过工件内表面粗糙度、表面形貌的分析，得出了超声珩磨明显优于普通珩磨，并提出了超声振动珩磨独特的加工机理。文中还通过实验得出了超声振动珩磨的谐振频率随负载的增大而增加的结论，这与文献［8］的结论有所不同。     

基于CATIA软件非对称变距装置的建模与分析

介绍一种面向微型旋翼飞行器的非对称变距装置，并利用CATIA软件对这种装置进行了建模分析。通过对弹性连杆的有限元分析，得到了弹性连杆所受外力与变形之间的规律，为进一步研究非对称桨叶变距机理奠定了坚实的基础。     

基于先进机器人技术的突发应急特种装备国际研究概况之二

二、地面移动机器人和警用车 1．排爆机器人 在西方国家中，恐怖活动一直就是个令当局头疼的问题。英国由于民族矛盾，饱受爆炸物的威胁，因而早在60年代就研制成功排爆机器人。英国研制的履带式“手推车”及“超级手推车”排爆机器人，已向50多个国家的军警机构售出了800台以上。     

斜拉桥缆索涂装与维护机器人

斜拉桥以其优美的外观及良好的抗震性逐渐得到桥梁设计师们的青睐.自从1956年在瑞典建成斯曹姆松特斜     

超声珩磨运动学分析及试验研究

针对高强度钢精密深孔加工中存在的难题 ,研制了一套超声珩磨装置并进行了试验研究。通过对超声珩磨运动学的研究 ,给出了确定临界珩磨速度的理论公式。借助于SEM对表面粗糙度、表面形貌进行了分析 ,得出超声珩磨明显优于普通珩磨。文中还通过实验得出了超声珩磨的谐振频率随负载的增大而增加的结论     

单目仿生眼控制系统

详细介绍了基于C8051F023单片机的单目仿生眼控制系统的各个硬件组成部分、各部分完成的功能及其相互间的接口。简单描述了软件设计过程。最后通过实验,验证了该系统的响应速度能够满足仿生眼系统的实时性要求。