机器人避碰规划综述

避碰规划是机器人控制技术研究中的一个重要问题,目前的研究主要分为两大类：全局方法和局部方法,全局方法一般指C空间方法,局部方法一般批人工势场法。本文综述了近二十年有关这方面研究的一些较有影响的思想和方法（主要针对关节式机械臂避碰规划）。     

基于ActiveX的VB数据库应用程序的开发

本文简述了基于COM的ActiveX技术,以及ActiveX技术的主要特点,详细介绍了ActiveX在VB数据库中的应用,解释了ADO概念、ADO对象层次、ADO对象层次、ADO的引用、ADOdata控件,给出了使用ADO（ActiveX数据对象）进行VB数据库编程的实例。     

水稻插秧机动态模拟试验研究

本文阐述了农业机械动态模拟试验的重要性,对所研制的水稻插秧机动态模拟试验装置进行了原理分析和系统识别,利用该试验装置,分别以旋耕和犁耕作业条件下形成的水田沟底不平度为输入,以机体惯性力为输出测出,对插秧机机体惯性力进行了室内动态模拟试验,求出了传递函数,提出了在插秧机设计过程中降低机体惯性力的努力方向。     

纳米碳酸钙粒子增韧增强不饱和树脂的研究

报道了纳米级碳酸钙填充不饱和树脂的性能研究，探讨了碳酸钙含量和钛酸酯偶联处理对不饱和树脂性能的影响，用扫描电镜（SEM）观察了试样的断裂口形貌，结果表明，用偶联剂处理的纳米碳酸钙粒子含量在4份左右时对复合材料的综合性能最佳，比未加纳米粒子的和未处理的材料冲击强度分别提高了370％和170％，拉伸强度分别提高了170％和150％，SEM分析说明未处理粒子增韧不饱和树脂的机理是粒子的“钉扎”效应和钝化裂纹，而偶联剂处理的纳米粒子增韧不饱和树脂的机理主要是料子导致基体产生了塑性变形。     

稀土复合固体酸SO4^2—／TiO2／La^3＋催化合成马来酸二辛酯

研究了固体超强酸SO4^2-/TiO2/La^3 用于合成马来酸二辛酯，并对硫酸对甲苯磺酸的催化效果比较，考察了Ti/La物质量比，硫酸浓度，焙烧温度对催化剂活性和反应时间对酯化反应的影响，结果表明：当Ti/La物质量比为6：1，浸渍液硫酸浓度为1．8mol/L，在550℃下焙烧时具有最高的催化活性，用于马来酸酐和正辛醇的酯化反应可得无色透明的酯化产物，3h内酯化率达96．9％。     

韧性聚合物材料的基本断裂裂功和变形行为研究

用双边缺口拉伸试样研究了几种聚烯烃塑料薄片在平面应力条件下的破坏行为，从断裂功－韧带长度关系得到反映断裂韧性的材料常数比基本断裂功和反映材料塑性变形行为的比非基本断裂功，藉此分析和解释了这些材料的韧性和塑性特征，同时验算处理表明这些材料的试样断裂伸长与韧带长度均呈直线关系，线性回归相关系数达到0．97－0．99，由此求得了反映临界裂纹张开位移的材料参数等，这砦参数可用于研究材料的变形能力和断裂行为，解释材料的破坏机理。     

氯化橡胶及其涂料的现状与发展

通过对氯化橡胶及其涂料的性能和应用特点进行分析，阐明了氯化橡胶及其涂料具有广阔的市场发展前景，并对其今后的发展提出了建议。     

4—甲基—5—乙氧基恶唑合成工艺研究

采用N－乙氧草酰丙氨酸乙酯经环合，水解，酸析和脱羧合成维生素B6的重要中间体4－甲基－5－乙氧基恶唑。选用三氯氧磷／三乙胺／甲苯／二甲基甲酰胺作为环合脱水剂，当n(N-乙氧草酰丙氨酸乙酯）:n(三氯氧磷）：n(三乙胺）＝1.0:(1.0-1.2):(3.5-4.2)时，80℃下反应8h，环合反应收率为91．7％；水解，酸析和脱羧三步一锅，收率为88．2％。每步产品均运用IR，NMR谱图验证了产品结构。