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水电站水工建筑物缺陷检测目前是由观察型机器人或潜水员完成,存在检测手段少、运行受水流影响等问题。对此,文章针对水电站水工建筑物结构及缺陷特点,研制了一套水下检测机器人系统。该系统利用水动力仿真、静水力分析及稳性分析等方法,优化推力和布局布置、外形等选型和设计,解决了本体浮游和履带复合控制模式、不规则坝面吸附技术、多自由度姿态翻转和运动、缺陷位置定位等技术问题;同时,采用自主开发后处理软件,对声光电传感器数据进行融合,完成了缺陷判别与测量以及修补材料方量的估算,软件识别理论误差为7.4%,小于项目的 20%误差率要求,解决了缺陷判别与测量和修补材料方量的估算问题,最终实现了机器人在水电站水工建筑物的水平面、斜面坡、直立面及曲面环境下的水下缺陷检查、缺陷定位、缺陷尺寸测量及数据记录收集等水下无人化检测作业的目标。最后,通过水池功能试验,验证了该水下检测机器人系统的可行性。 相似文献
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采用浊点法测定了甲基环己烷-庚烷-单-溶剂(N-甲基-吡咯烷酮,NMP)或混合溶剂(N-甲基-吡咯烷酮+环西砜、苯甲醇+环丁砜)的三元或四元体系在(25±0.1)℃下的液液分层曲线.结合体系的物性(如折光指数或比重)测定了各体系的结线数据.由实验数据计算得到的选择性系数、溶解度和容量等数据,可以初步评价单一溶剂以及混合溶剂体系萃取分离烷烃与环烷烃的基本性能.研究发现单一纯溶剂的选择性系数较小,但与环丁砜组成混合溶剂体系能在一定范围内提高选择性系数.苯甲醇与环丁砜混合溶剂体系的选择性系数、溶解度和容量优于相同质量组成的N-甲基-吡咯烷酮与环丁砜混合溶剂体系. 相似文献
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Phase Partition of Acrylonitrile (AN) in Vinylidene Chloride (VDC)/Water System and Its Effect on VDC-AN Copolymer Composition
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phase partition of acrylvnitrile in the vlnylidene chloride/water system at different temperature and under pressure was studied, A calculation method for average VDC-AN copolymer compeeition with AN phmm partition considered was proposed. The conversion results are in good agreement with the experimental data nearly the entire conversion rauge. VDC-AN copolymer with narrower composltion distribution can be prepared in the suspension process and interpreted with dynamic equilibrium of AN between the oil and water phases continuously. 相似文献
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去年,纽约贝瑟特的拿瑟郡消防技术研究院(NCFSA)发现一种新型的复合型材料液化石油气(LPG)瓶在该区域出售。我们取得一些样瓶做了一系列燃烧试验。这些试验将就新气瓶在火灾条件下的行为给出技术基准。新气瓶与消防机构研究了几十年的钢制气瓶有本质上的区别。它们应用了一种航天工业中的复合技术,类似于自给式空气呼吸器气瓶的制造技术。我们试验的气瓶是由莱特气瓶厂(富兰克林,田纳西州)及其合作伙伴斯堪的纳维亚合成公司(派提亚,瑞典)合作生产。复合型气瓶已被引入欧洲近十年,现在即将步入美国市场。制造方称,“这种气瓶是用玻璃纤维… 相似文献
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森林是人们逃离城市压力的重要场所,对游憩者身
心健康具有重要作用。声景是恢复性景观设计的要素之一,但
目前声景的研究较少考虑视听交互作用。以福州国家森林公园
为研究对象,以20个森林公园环境视听视频(10个有声视频、
10个无声视频)为研究材料,借助眼动仪和声景感知评价问卷
探究声景感知对森林公园视觉注意力恢复效益的影响。结果表
明:1)除谈话声和儿童嬉戏声较突出的样地(S5)外,视听组
合刺激下森林公园环境促进注意力恢复的能力均比单一视觉刺
激强;2)单一视觉刺激与视听组合刺激下森林公园环境的视
觉行为特征存在差异,与无声场景相比,声景元素的加入能够
使被试扩大关注区域,自然声为主导的声景会引导被试关注植
被、水体等自然元素,人工声和机械声会引导被试关注人和人
工景物;3)鸟鸣声、流水声等自然声对促进注意力恢复有积
极影响,而儿童嬉戏声、谈话声和脚步声等人工声则会产生消
极影响。 相似文献
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