基于栈式卷积自编码的视觉SLAM闭环检测

同时定位与构图(SLAM)主要用于解决移动机器人在未知环境中进行地图构建和导航的问题,是移动机器人实现自主移动的基础.闭环检测是视觉SLAM的关键步骤,对构建一致性地图和减少位姿累积误差具有重要作用.当前的闭环检测方法通常采用传统的SIFT、SURF等特征,很容易受到环境影响,为了提高闭环检测的准确性和鲁棒性,提出基于无监督栈式卷积自编码(CAEs)模型的特征提取方法,运用训练好的CAEs卷积神经网络对输入图像进行学习,将输出的特征应用于闭环检测.实验结果表明:与传统的BoW方法及其他基于深度学习模型的方法相比,所提出的算法能够有效降低图像特征的维数并改善特征描述的效果,可以在机器人SLAM闭环检测环节获得更好的精确性和鲁棒性.     

子阵DBF方向特性分析及通道失配校正

通过对子阵DBF在理想条件及通道失配情况下的方向性函数分析,得出了其和差波束方向性函数特性。利用基于恢复理想回波信号的通道均衡法对通道失配进行了校正,模拟结果表明,该方法可用于通道内和通道间的失配校正,且对阵元级DBF和子阵DBF均适用。     

石灰岩矿工程利用方向研究

为了使石灰岩能够得到更高效的利用,针对我国石灰岩利用方向系统研究不足,阻碍其综合利用开发的问题进行了分析研究。梳理了石灰岩在公路工程、铁路工程、建筑装饰工程、建筑材料等方向中的应用,总结了石灰岩的工程利用方向、各方向控制指标及加工方式。研究得出：应根据待采石灰岩矿的力学、物理、化学性质的不同及加工方式的难易,综合开采利用石灰岩矿,并应在矿产开发中注重对高技术的运用和专业人员的培训。     

地下室刚柔结合防水施工技术的探讨

大多大型现代建筑均设有大面积地下室,但若施工中地下室放水工程处理不当则会在其投入运营后发生渗水漏水现象,渗漏现象一旦发生则会影响建筑使用功能甚至结构安全,本文就这些问题,论述了地下室刚性防水施工技术及其施工质量控制要点,并论述了多种同刚性防水相结合的柔性防水施工技术及质量控制要点。     

高效除草剂嘧啶肟草醚研究进展

综述了近年来国内外关于嘧啶肟草醚在杂草防治、代谢机制、合成方法和除草剂复配等研究工作进展,并对嘧啶肟草醚的发展趋势和应用前景做出展望。     

在线BCI高速数据流的可预测并发实时传输

基于多分类运动想象的在线BCI(brain computer interface,脑机接口)中,如何实时处理高速EEG(electroencephalogram,脑电)数据流是实现在线意识识别的难点,其关键是高速计算和复杂情况下的预测问题.以线程并发作为解决高速计算问题的切入点,首先将EEG信号分析任务分解为多个线程子任务,并通过缓冲区管理策略解决线程并发带来的协同问题,针对高速EEG数据流的复杂变化问题,采用自适应单向模糊推理的方法预测数据流伸缩变化,并针对线程并发造成的中间结果的错序问题,设计信号量互斥与同步方法对中间数据块进行顺序重组.针对多名受试者的大量实验显示,单次Trial平均延迟时间明显减少.因此,线程并发和模糊推理能够解决在线BCI系统的高速计算和预测问题,从而提高信息传输率.     

面向时延与可靠性优化的服务功能链部署方法

针对5G网络高可靠性、低时延的服务需求,该文提出一种面向时延与可靠性优化的服务功能链(SFC)部署(DROSD)方法。在不预留冗余资源的情况下,首先通过功能互斥约束来确定SFC中相邻虚拟网络功能(VNF)是否可聚合;其次通过功能性约束、资源约束选择可聚合物理节点集合,实现负载均衡,提高SFC可靠性;然后通过跳数约束进行优化,进一步筛选可聚合物理节点集合以降低SFC的端到端时延;最后通过节点可用资源、节点度以及与原节点跳数指标进行降序排列,取最大值物理节点部署VNF。SFC的路由选择,采用K-最短路径算法。仿真实验表明,该文所提算法提高了请求接受率、长期平均收益开销比,增强了SFC可靠性,降低了端到端时延,减小了平均带宽开销。     

浅谈高层建筑地下防水工程监理

做好高层建筑物地下结构的防水，不仅会给住户带来一个舒适的生活环境，而且对主体结构的使用寿命也是百年大计的事。文章以某工程地下防水工程为例，探讨了监理工作如何进行各个环节的有效控制。     

一种二阶递归MTI滤波器的参数设计方法

对通带的整形能力是递归型MTI滤踊器的一种特征，而二阶递归MTI在递归型MTI中具有典型意义，以变换作为数学工具，分析了组成二阶递归MTI滤波器的各个参数对滤波器特性的影响，特别是与改善因子、通带内平坦度、滤波器凹口及归一化杂波谱宽度之间的关系；以此为基础分析了前馈参数和反馈参数的设计方法，仿真结果表明，在满足改善因子要求的条件下，该方法得到了理想的滤波器频率特性，所能得到的改善因子唯一地依赖于归一化杂波谱宽度值，并与其近似成线性关系。