一种具有参数不确定性的直流电机系统鲁棒自适应摩擦补偿方法

针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和电机参数不确定性，为提高转台摇摆状态位置跟踪精度，提出了一种新的鲁棒自适应补偿控制器。电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态摩擦模型。该控制器包含一个参数自适应律和等效PID控制律来估计未知LuGre模型参数和电机参数并给与补偿。最后Lyapunov方法和仿真结果证明该鲁棒自适应补偿控制器保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪，提高了转台摇摆跟踪精度。     

微型机数字校正中的饱和和量化问题

数字校正在实现时,由于机器字长所限将引入死区和饱和非线性。本文给出一种新的算法并采用多段控制,可很好地解决这个问题。     

基于小波分析的测角系统误差补偿研究

应用二阶循环平稳理论对测角系统误差信号的相关函数和频谱特性的分析,证明了其为循环平稳信号,首次提出测角系统误差信号为非平稳信号的观点,为小波重构测角系统误差提供了理论依据,应用小波分析中的一维Mallat算法重构测角系统误差,以小波变换的重构信号作为误差信号进行计算机补偿,提高了测角系统的准确度。     

重复控制系统中低通滤波器与输出反馈控制器同时设计

针对具有时变范数有界不确定性的线性系统,为了有效地抑制周期性扰动和跟踪周期性参考输入信号,提出一种同时设计重复控制器中的低通滤波器和输出反馈控制器的方法。首先,将重复控制系统转化为时滞系统;采用 lyapunov稳定性理论得到该时滞系统的鲁棒稳定性条件。基于此条件,将设计低通滤波器和输出反馈控制器的问题转换成一个非线性矩阵不等式求解问题,利用线性矩阵不等式方法(LMI)、锥补线性化方法(CCL),通过所提出的迭代算法计算低通滤波器最大的剪切频率及其对应的输出反馈控制器参数。仿真示例验证了所提出方法的有效性。     

精密测试转台测角系统研究

针对精密测试转台在转动状态下,鉴相式测角系统准确获取角度的关键技术问题,研究了定时测角和定角计时两种工作方式,提出了基于相敏解调原理的间接测角方法,解决了转台在高速状态下速率精度和平稳性的精密测试问题,经长期使用验证该方法稳定可靠,满足精密测试转台的需求.     

基于Lyapunov函数的全数字锁相环的优化设计

对三相输入电压畸变条件下的矢量型数字锁相环工作原理及其非线性动态模型进行了研究,给出了一种基于Lyapunov函数的具有高稳定性和相位跟踪能力的三相数字PLL的设计方法。对环路滤波控制器和具有自动复位功能的压控振荡器分别进行离散化,解决了数字化过程中处理器有限字长的问题。对三相输入相不平衡、谐波、偏移等畸变条件下的PLL误差进行了计算和分析,采用PI控制器取代传统的环路滤波器,提高了三相数字锁相环抑制畸变的能力和跟踪响应的速度。采用DSP实现三相数字锁相环技术,并用于6kW逆变器功率因数的控制中,仿真和实验均验证了理论分析的正确性。     

MLKF谱估计在地基噪声特性分析中的应用

在测试高精度惯性元件时,为了精确地分析地基干扰的噪声特性,针对某实验室地基的振动试验,建立了含有白噪声、指数相关噪声、趋势项、随机游走和地基固有频率的噪声模型,依据极大似然和Kalman滤波理论,推导了一种通过迭代算法调整被估计参数直至收敛的谱估计方法(MLKF).通过仿真算例,验证了该方法的可辨识性和快速逼近性.从具...     

基于鲁棒稳定的闭环激磁电源幅值回路设计

保证系统鲁棒稳定,同时满足系统性能指标要求始终是控制设计的目标。该文根据转台测角系统对激磁电源稳定性和性能指标的要求,提出了采用H优化控制理论,以鲁棒稳定为基础的闭环激磁电源幅值回路设计的方法,讨论了H控制器的求解过程。经四个转台长期使用验证该设计方法的有效性和合理性,完全满足了高精度转台的需要。     

单片机应用系统的设计

一、引言 单片机抗干扰性强,价格较低,且有较强的扩展功能,因此,以它为核心的系统多种多样,应用日益广泛。本文所述的单片机应用系统主要用于三轴精密转台。通过本系统,可在一个面板上实现对伺服转台三个轴的工作状态及数据的分别设置和显示,并可将设置的参数下装到实时控制计算机IDC286。     

高精度加速度计重力场标定试验方法

为标定高精度(10-6)的加速度计,提出了一种在双轴转台上进行正交双加速度计标定的试验方案,建立了正交双加速度计的g2观测模型;分析了正交双加速度计的模型系数相关性,在此基础上基于D-最优试验设计方法,针对加速度计多位置试验中模型方程的特殊形式,利用信息矩阵推导出了该试验计划的解析解。仿真试验和实测数据的估计结果均表明:双表试验辨识结果的标准差较小,参数的估计精度较高,优于传统的单表试验方法,双表试验能提高高精度加速度计的标定精度。