陀螺加速度表在高精度三轴转台上的测试方法研究

本文提出了在三轴转台上标定陀螺加速度表的新方法,分离了加速度表外环轴的摩擦力矩及交叉加速度引起的交变力矩对加速度表精度的影响,通过新的加速度表输入轴不对准试验方法,减小了加速度表失调角,提高了加速度表标定精度。     

重复控制算法在转台伺服系统中的应用

针对转台伺服系统中周期性波动力矩扰动抑制问题,利用重复控制算法能以十分简单的控制器形式高精确度地完成跟踪或抑制周期性参考信号或扰动信号的优点,提出了一种基于扰动观测器的鲁棒学习控制算法.给出了基于扰动观测器的转台伺服系统结构图,并将重复控算法引入到基于扰动观测器的扰动补偿策略中.L2稳定性定理证明该方法保证了闭环系统的稳定性和对期望信号的渐近跟踪;仿真结果也表明,该方法较传统方法既有效地抑制了系统周期性波动力矩,又提高了系统运动曲线的跟踪性能.     

改善转台速率平稳性的混合鲁棒重复控制方法

提出了一种混合形式的鲁棒重复控制方法,来抑制转台速率系统中存在的位置相关周期性扰动.该方法综合了变结构控制和重复控制,重复控制在未知对象模型的情况下抑制周期性扰动,而变结构控制用于镇定不确定性系统和保证重复学习过程收敛.应用李亚普诺夫直接法证明了误差的渐近收敛性.计算机仿真结果表明该方法有效地改善了转台速率系统的平稳性.     

超精密机床伺服系统双模控制器的设计

提出了超精密机床伺服系统的双模控制方法,开发出基于该方法的新型闭环位置控制系统。该方法在不改变原有的控制器结构的基础上,可以有效地补偿由于动静摩擦所引起的执行机构死区非线性作用的影响,因此实现比较简单。实验证明,系统在低速跟踪时,采用该方法实现了最大跟踪误差小于±0.1μm。     

基于三层前向神经网络的抛物线轮廓插补

文章利用了一种基于三层前向神经网络的非线性轮廓插补算法,对抛物线轨迹进行曲线插补,并将基应用于超精密机床数控系统中,进行实验加工验证。结果表明,该算法具有插补速度快、插补精度高,插补步长变化小等特点,并且还可在每个插补周期内提供多种插补信息,能够满足实时插补的要求。     

高精度闭环激磁电源正余弦精密基准的设计

因为设计高精度的闭环激磁电源正、余弦精密基准是保证闭环激磁电源性能指标的 关键,所以采用可靠的分频技术和可编程逻辑芯片技术,以确保设计电路的稳定性和可靠性．运 行实践证明：该设计方法能满足系统精度指标的要求．     

基于重复控制的动态补偿器及其在恒速调节系统中的应用

随位置呈周期性变化的扰动经常存在于恒速调节系统中,限制了系统速率稳定度的进一步提高。该文分析了周期性扰动对系统速率稳定度的影响,提出了一种基于重复控制原理的动态补偿方案,给出了重复补偿器的设计方法和应用条件,并在一高精度转台系统中予以实现,收到了良好的效果,实验证明该补偿方案提高了转台系统的速率稳定度。     

基于多周期有限维重复控制的转台动不平衡扰动抑制

通过建立三轴转台的动不平衡模型,得出转台存在多周期扰动力矩。该多周期扰动力矩与转台三轴转速有关,影响转台的定位精度、位置精度和速率精度。为抑制三轴转台系统的扰动力矩,提出多周期有限维重复控制方法,并证明该方法能消除多周期扰动引起的转台系统误差。仿真结果表明多周期有限维重复控制可以有效地抑制转台系统存在的动不平衡扰动。     

一种直流力矩电机系统的自适应摩擦补偿方法

针对陀螺漂移测试转台直流力矩电机系统中存在的非线性动态摩擦和负载扰动，为提高转合位置跟踪精度，提出了一种新的自适应补偿方法。电机中摩擦模型采用摩擦参数为非一致性变化的LuGre动态模型。该方法控制器包含一个参数自适应律和等效PD控制律来估计未知LuGre模型参数和负载力矩参数并给与补偿。最后Lyapunov方法和仿真结果证明该自适应补偿方法保证了闭环系统全局稳定性和对期望位置信号的渐进跟踪，提高了转台摇摆跟踪精度。     

改进的UKF在惯导平台误差模型辨识中的应用

为减小建模误差,建立了基于直接法进行惯导平台误差模型辨识的非线性模型.Unscented Kalman滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,为此将其引入惯导平台的误差模型辨识中.针对系统模型的特点,对标准UKF算法进行了简化改进.改进的UKF算法计算量小、结构简单,滤波精度与标准UKF一致.同时应用扩展Kalman滤波(EKF)算法和改进的UKF算法进行了惯导平台误差模型辨识仿真研究.仿真结果表明,与EKF算法相比,改进的UKF算法的滤波精度显著提高.