基于路径跟踪的拖车式移动机器人动态窗口法

针对目前局部路径规划算法只适用于单车体机器人的问题,提出了一种针对拖车式移动机器人的动态窗口法。首先,利用多车体结构的路径跟踪方程实现对拖车式移动机器人的运动控制;然后,利用评价函数同时对牵引车和拖车进行评价并根据权重相加;最后,针对拖车结构特性,添加了运动过程中牵引车与拖车的夹角约束,保证运动轨迹的稳定性。仿真实验表明:拖车式移动机器人的运动控制可满足收敛性,同时所提算法实现了拖车式移动机器人局部路径规划的任务,且在运动过程中夹角变化均未超出限制。该研究对拖车式移动机器人的自主导航有极大的参考价值。     

VR仿真平台在自动化仓储系统中的设计与实现

针对自动化仓储系统的构建及运行特点,设计一种基于虚拟现实(VR)技术的仿真平台。阐述该平台的设计思想和实现手段,根据仓库运行方式的离散化,研究立体仓库堆垛机的路径优化方法,完成对算法的仿真分析。以一个仿真实例展现系统仿真平台的沉浸感、交互性和构想力,验证了其可行性。     

高速电主轴多场耦合动力学特性研究

建立了一种新型的高速电主轴多场耦合动力学模型,讨论了轴承模型、热态模型、芯轴动力学模型和电机电磁模型之间的耦合关系,提出热膨胀、轴承内圈离心膨胀、轴承内外圈接触膨胀、电磁不平衡拉力载荷和离心力载荷5种耦合因素,并且设计出多场耦合动力学模型的计算流程,分析耦合因素对高速电主轴系统运行状态的影响。以2ZDG60型高速电主轴为研究对象,计算结果表明：考虑耦合因素与不考虑耦合因素相比较,轴承动态支承刚度、轴承损耗功率以及芯轴动力学行为差别较大;实验结果表明：考虑耦合因素时的高速电主轴温升分布和芯轴固有特性与实验结果的吻合度较高。     

基于剪切耗能假设的黏弹性夹芯梁的振动和阻尼特性

基于一阶剪切变形理论和哈密顿原理建立了三层粘弹性夹芯梁结构的有限元模型并对其振动和阻尼特性进行了研究。建模时认为粘弹材料层不可压缩,振动能量是依靠粘弹性层的剪切变形来耗散的。为验证本模型的正确性,将其与解析解作了对比。同时,为了证明本方法的优越性,将其与常用的“实特征模态”、“近似复特征模态”、“钻石法”和“近似法”四种数值方法做了比较。结果表明本方法的精度在这几种数值方法中是最好的。最后,讨论了粘弹性夹芯梁结构参数变化对系统固有频率和损耗因子的影响,得到了一些有工程实际意义的结论。     

电轧AZ31镁合金在模拟海水中腐蚀行为研究

为对比研究高能电脉冲轧制工艺和冷轧工艺对AZ31镁合金腐蚀性能的影响,采用腐蚀形貌观察、动电位极化测试、电化学阻抗谱与腐蚀速度测试等方法系统地研究了高能电脉冲轧制和冷轧AZ31镁合金带材在模拟海水(3.5%NaCl)中的腐蚀行为.结果表明:在同样变形量下,与冷轧AZ31镁合金相比,电轧AZ31镁合金的耐腐蚀性略有提高.这与电轧AZ31镁合金再结晶比例大,位错密度小,具有较低能态的位错组态及能形成较稳定的腐蚀产物膜有关.     

提升尾绳运行状态及导向方案研究

在多绳摩擦提升系统中,尾绳处于自然下垂状态,横向刚度较弱,在井筒风速较大、容器运行速度较快的情况下,极易产生大幅度的横向偏移,影响提升容器的平稳运行,严重时甚至导致尾绳扭结或与井筒内其他部位发生碰撞.为了准确评估提升系统运行过程中尾绳的运行特性及其对系统的影响,利用ADAMS软件建立摩擦式提升系统的虚拟样机模型,对尾绳...     

湖北省银洞沟银金矿特征

银洞沟矿床是一银金铅锌共生矿床。银金在上;中为含铅锌的银金矿体;下为铅锌矿体,分带明显,均产于细碧石英角斑岩中。围岩蚀变以硅化、黄铁矿化为主,与矿化关系密切。矿化原生晕沿轴向水平分带明显,根据硫同位素及氢氧同位素表明,该矿成因为火山喷发——沉积——变质复合的中低温热液矿床。     

论DISPATCH系统在大型露天矿的作用

本文全面介绍了露天矿计算机卡车调度系统（ＤＩＳＰＡＴＣＨ）的原理和功能,分析了使用的效益和风险,论证了露天矿采用该系统指挥和管理生产的必要性。     

液相共沉淀法制备超细In2O3·SnO2复合粉末

研究用金属铟(纯度99.99%)和锡酸钠为原料制备In2O3·SnO2(ITO)复合粉末的工艺过程.在In3+浓度150g/L,(NH4)CO3浓度200g/L,沉淀温度323～343K,滴速1drop/s,pH=6～7,强力搅拌,烘干温度353～373K,焙烧温度973～1173K等适宜条件下制备出ITO超细复合粉末.产品平均粒径0.05μg左右,颗粒为球形,分布较均匀,流动性好,适于制备高密度的ITO靶材.     

重油催化裂解汽柴油二次裂解性能研究

This paper investigated the secondary cracking of gasoline and diesel from the catalytic pyrolysis of Daqing atmospheric residue on catalyst CEP-1 in a fluidized bed reactor.The results show that the secondary cracking reactivity of gasoline and diesel is poor,and the yield of total light olefins is only about 10%（by mass）.As reaction temperature increases,ethylene yield increases,butylene yield decreases,and propylene yield shows a maximum.The optimal reaction temperature is about 670℃for the production of light olefins.With the enhance- ment of catalyst-to-oil mass ratio and steam-to-oil mass ratio,the yields of light olefins increase to some extent. About 6.30%of the mass of total aromatic rings is converted by secondary cracking,indicating that aromatic hy- drocarbons are not easy to undergo ring-opening reactions under the present experimental conditions.