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11.
针对6-DOF并联机器人的液压主关节,基于系统易于稳定与实现,提出了一种只利用被系统输入输出测量值设计的MRACS。经纺真验证,系统稳定可靠,具有良好的跟踪精度。 相似文献
12.
一个大型机器人仿真系统—ROBCAD 总被引:6,自引:0,他引:6
在论述国内外机器人CAD、仿真以及离线编程技术发展的基础上,介绍了机器人仿真系统-ROBCAD.阐述了ROBCAD 在国际机器人仿真领域的地位及先进性,开发了ROBCAD 的主要功能,分析研究了其关键技术,指出了国内这方面研究中的不足以及今后的发展方向。 相似文献
13.
蔡鹤皋 《哈尔滨工业大学学报》1978,(2)
随着科学技术的发展,对加工机床及测量仪器主轴的回转运动精度提出了更高的要求。为了测定主轴的回转运动精度及研究主轴回转运动误差的规律性,从而为进一步提高主轴回转运动精度提供依据。目前,在国内外对于主轴回转运动精度测试技术的研究都引起了普遍的重视。 相似文献
14.
15.
16.
研究了HIT/DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT/DLR多指手完整的运动学方程.该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和手雅克比矩阵的高维矩阵计算.HIT/DLR多指手的抓取实验表明,该运动学算法能够满足抓取操作中的位置控制要求. 相似文献
17.
机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论。并将该方法用于并联机器人的运动学研究,由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法。 相似文献
18.
Development of Chinese large-scale space end-effector 总被引:1,自引:0,他引:1
In order to achieve large tolerance capture and high stiffness connection for space payload operations,a Chinese large-scale space end-effector (EER) was developed.Three flexible steel cables were adopted to capture the payload with large capture allowance.Ball screw transmission mechanism and plane shape-constraint four bar linkage mechanism were utilized to connect the payload with high stiffness.The experiments show that capture tolerances in X,Y,Z,Pitch,Yaw,Roll directions are 100 mm,100 mm,120 mm,10.5°... 相似文献
19.
20.
一种可重构机器人运动学求解方法 总被引:1,自引:1,他引:1
针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性. 相似文献