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11.
针对6-DOF并联机器人的液压主关节,基于系统易于稳定与实现,提出了一种只利用被系统输入输出测量值设计的MRACS。经纺真验证,系统稳定可靠,具有良好的跟踪精度。  相似文献   
12.
一个大型机器人仿真系统—ROBCAD   总被引:6,自引:0,他引:6  
在论述国内外机器人CAD、仿真以及离线编程技术发展的基础上,介绍了机器人仿真系统-ROBCAD.阐述了ROBCAD 在国际机器人仿真领域的地位及先进性,开发了ROBCAD 的主要功能,分析研究了其关键技术,指出了国内这方面研究中的不足以及今后的发展方向。  相似文献   
13.
随着科学技术的发展,对加工机床及测量仪器主轴的回转运动精度提出了更高的要求。为了测定主轴的回转运动精度及研究主轴回转运动误差的规律性,从而为进一步提高主轴回转运动精度提供依据。目前,在国内外对于主轴回转运动精度测试技术的研究都引起了普遍的重视。  相似文献   
14.
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,研究其建模与振动控制问题。通过忽略弹性振动对刚性运动的影响,用拉格朗日方程建立了对刚性运动模型,建立了由伺服电机和压电陶瓷共同作用下的振动方程,然后在刚性模型基础上叠加振动模型实现了对柔性臂的描述;这种模型的优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态。最后给出了压电陶瓷抑振过程的计算机仿真结果。  相似文献   
15.
为了使仿人灵巧手完成各种精细作业,提出了一种新的关节位置/力矩控制方法。在自由空间和约束空间中分别采用滑模位置控制和具有前馈的PD力矩控制,在过渡过程中使用系统观测器切换控制模式。这种方法可以使关节在自由空间和约束空间中分别实现良好的轨迹跟踪和力矩跟踪,在过渡过程中实现控制模式的可靠切换和系统的稳定过渡。实验证明了该方法的有效性。  相似文献   
16.
研究了HIT/DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT/DLR多指手完整的运动学方程.该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和手雅克比矩阵的高维矩阵计算.HIT/DLR多指手的抓取实验表明,该运动学算法能够满足抓取操作中的位置控制要求.  相似文献   
17.
机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
基于刚体运动学的原理,对机构影响系数进行了研究,用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式,揭示了机构影响系数的物理意义,明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论。并将该方法用于并联机器人的运动学研究,由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法。  相似文献   
18.
Development of Chinese large-scale space end-effector   总被引:1,自引:0,他引:1  
In order to achieve large tolerance capture and high stiffness connection for space payload operations,a Chinese large-scale space end-effector (EER) was developed.Three flexible steel cables were adopted to capture the payload with large capture allowance.Ball screw transmission mechanism and plane shape-constraint four bar linkage mechanism were utilized to connect the payload with high stiffness.The experiments show that capture tolerances in X,Y,Z,Pitch,Yaw,Roll directions are 100 mm,100 mm,120 mm,10.5°...  相似文献   
19.
自组织模糊控制能够在线生成控制规则并对模糊控制规则和模糊参数进行调整,从而简化了模糊控制的设计,并改善了系统的性能;而将自组织控制的思想与传统控制方法结合也可以进一步改善系统的性能。因此介绍了关于自组织控制方法的最新研究进展及其在机器人控制中的应用。  相似文献   
20.
一种可重构机器人运动学求解方法   总被引:1,自引:1,他引:1  
针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性.  相似文献   
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