基于力反馈机器人宏／微操作系统的研究

本文论述了一种具有力觉功能的新型机器人二自由度平面微操作器及与传统工业机器人ＰＵＭＡ５６２组成的宏／微操作系统。亥宏／微操作系统保留了ＰＵＭＡ机器人大行程高速度的优势，同时发扬了微操作器动作精度高、频响高的优点。二自由度平面做操作器（ＦＰＭＷ）的最高动作精度０．４８μｍ，频率响应１６００Ｈｚ。该操作系统在计算机控制下，成功完成了轴孔精密装配作业。     

基于结构光焊缝跟踪系统的研究

焊缝自动跟踪对提高焊接过程的自动化程度是非常重要的,本文采用结构光视觉的方法对焊缝进行检测和跟踪,研制了一套焊缝自动跟踪系统．在图象处理方面采用"LOG滤波"和"图象分割滤波'等有效的方法,经实验证明,实际焊接时的跟踪误差小于±0．5mm,能够满足一般焊接的要求．     

虚拟现实系统中的手部跟踪和力觉再现技术研究

提出了一种具有手部跟踪和力觉再功能的ＶＲ系统的设计和实现方案,给出了该系统的控制结构和控制算法。实验结果表明,系统了设计的可行性。     

Application of Piezoelectric Manipulator in Fine Manipulation

ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＰｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｎＦｉｎｅＭａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ￥ＳＵＮＬｉｎｉｎｇ；ＡＮＨｕｉ；ＪＩＡＮＧＳｕ；ＣＡＩＨｅｇａｏ孙立宁，安辉，江溯，蔡鹤皋（ＲｏｂｏｔＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅ，...     

Piezoelectrical－Elements－Driven Worktable and Its Application on the Robotic Precise Assembly

Ｐｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ－Ｅｌｅｍｅｎｔｓ－ＤｒｉｖｅｎＷｏｒｋｔａｂｌｅａｎｄＩｔｓＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｎｔｈｅＲｏｂｏｔｉｃＰｒｅｃｉｓｅＡｓｓｅｍｂｌｙＳＵＮＬｉｎｉｎｇＡＮＨｕｉＤＥＮＧＨｉｊｕｎＣＡＩＨｅｇａｏ（孙立宁，安辉，邓喜...     

回避障碍和关节极限二元准则的冗余度机器人运动学逆解研究

为解决梯度投影法求解回避障碍和关节极限下运动学逆解过于严格优化反而限制运动灵活性的问题，首先通过障碍边界约束化建立了通用多边窗口障碍回避作业准则。并根据作业函数对关节角导数的正负变号情况分别定义加权系数，进而引入较为合理的加权系数矩阵，得到了回避障碍和关节极限二元准则下冗余度机器人运动学的加权最小二乘逆解方法。     

机器人IMU与激光扫描测距传感器数据融合

本文较详细的介绍了如何利用卡尔曼滤波技术来实现机器人IMU与激光扫描测距传感 器之间的数据融合方法,提出了一种新的扫描测距传感器的数学模型,使之能应用卡尔曼滤 波的算法,以便得到更准确的距离信息．     

用于光电混合机器人视觉系统的光学Haar小波滤波器

利用光电混合实现方法进行图象特征提取，可以满足机器人实时性的要求，而光学滤波器的质量将影响图象特征提取的效果，在给出光电混合机器人视觉系统，分析了图象各部分在频域中的频谱分布的基础上，得出利用小波带通滤波器提取图象特征，效果更好的结论，并设计了二维Haar小波滤波器，它是由编程方法得到的，具有效果理想，操作方便、灵活的优点。     

Modeling for integrated micromanipulator

~~Modeling for integrated micromanipulator@荣伟彬$Robot Research Institute,Harbin Institute of Technology!Harbin 150001,China @曲东升$Robot Research Institute,Harbin Institute of Technology!Harbin 150001,China @孙立宁$Robot Research Institute,Harbin Institute of Technology!Harbin 150001,China @楼朝飞$Robot Research Institute,Harbin Institute of Technology!Harbin 150001,China @蔡鹤皋$Robot Research Institute,Harbin Institute of Technology!Harbin 150001,China~~Spon…     

Delta型并联机器人运动学正解几何解法

并联机器人运动学正解的封闭解问题到目前为止没有得到全面解决，常用的解决方案是采用基于代数方程组的数值解法，该方法不足之处是推导过程复杂，实际应用过程中存在多解取舍的问题。为此运用空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人的简化运动学模型，求解并联机器人运动学正解。与基于代数方程组的求解方法相比，推导过程简单、直观，回避了并联机器人运动学正解多解取舍的问题，可直接获得工作空间内满足运动连续性的合理解。