Dual-manipulator Coordinate Motion Planning Scheme for Robot Satellite

Ｄｕａｌ－ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒＣｏｏｒｄｉｎａｔｅＭｏｔｉｏｎＰｌａｎｎｉｎｇ　ＳｃｈｅｍｅｆｏｒＲｏｂｏｔＳａｔｅｌｌｉｔｅＬＩＵＨｏｎｇ；ＨＯＮＧＢｉｎｇｒｏｎｇ；ＣＡＩＨｅｇａｏ（刘宏）（洪炳熔）（蔡鹤皋）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃ...     

Study of the Characteristics of Piezoelectric Elements

ＳｔｕｄｙｏｆｔｈｅＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＰｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃ　ＥｌｅｍｅｎｔｓＳＵＮＬｉｎｉｎｇ；ＡＮＨｕｉ；ＣＡＩＨｅｇａｏ（孙立宁，安辉，蔡鹤皋）（ＲｏｂｏｔＲｅｓｅａｒｃｈｉｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｈａｒｂｉｎｉｎｓｔｉｔｕｔｅｏ...     

PITCH－YAW－ROLL全方位关节机构运动学分析与控制

研究的ＰＩＴＣＨ—ＹＡＷ—ＲＯＬＬ全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构，其回转轴线不具备正交性，因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节传动的特点运用矢量分析方法解决了该机构的运动学问题，得到了运动学正、逆解及速度Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，在运动控制软件和硬件研制的基础上，运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构成的仿人臂机构的理论基础。     

一个大型机器人仿真系统—ROBCAD

在论述国内外机器人CAD、仿真以及离线编程技术发展的基础上,介绍了机器人仿真系统-ROBCAD.阐述了ROBCAD 在国际机器人仿真领域的地位及先进性,开发了ROBCAD 的主要功能,分析研究了其关键技术,指出了国内这方面研究中的不足以及今后的发展方向。     

力敏Z元件的研究及在触觉传感器上的应用

介绍一种新型力敏元件Z元件的制备、机理和特性。并阐述了用力敏Z元件研究触觉传感器的前景和特点     

仿人灵巧手关节的位置/力矩控制

为了使仿人灵巧手完成各种精细作业,提出了一种新的关节位置／力矩控制方法。在自由空间和约束空间中分别采用滑模位置控制和具有前馈的PD力矩控制,在过渡过程中使用系统观测器切换控制模式。这种方法可以使关节在自由空间和约束空间中分别实现良好的轨迹跟踪和力矩跟踪,在过渡过程中实现控制模式的可靠切换和系统的稳定过渡。实验证明了该方法的有效性。     

移动机器人运动目标跟踪系统设计

利用SONYEV-D31摄像机和自主研发的摄像机控制模块,构建了一套主动视觉子系统,并将该子系统应用于RIRA-Ⅱ型移动机器人上,实现了移动机器人运动目标自动跟踪功能。RIRA-Ⅱ移动机器人采用了由一组分布式行为模块和集中命令仲裁器组成的基于行为的分布式控制体系结构。各行为模块基于领域知识通过反应方式产生投票,由仲裁器产生动作指令,机器人完成相应的动作。在设置了障碍、窄通道以及模拟墙体的复杂环境下进行运动目标跟踪实验,实验表明运动目标跟踪系统运行可靠,具有较高的鲁棒性。     

关于主轴回转运动精度及其动态测量方法的分析

随着科学技术的发展,对加工机床及测量仪器主轴的回转运动精度提出了更高的要求。为了测定主轴的回转运动精度及研究主轴回转运动误差的规律性,从而为进一步提高主轴回转运动精度提供依据。目前,在国内外对于主轴回转运动精度测试技术的研究都引起了普遍的重视。     

一个基于阻抗矩阵的双向力反应遥操作系统模型

给出了一个完整的双向遥操作系统的模型。在建立了该系统的动力学模型的基础上，讨论了以阻抗矩阵表示的二端口网络结构，推导了相应的网络特性参数。     

大型空间末端执行器在轨操作运输舱策略

针对空间运输舱具有较大的速度和惯量,在对运输舱的操作过程中存在着冲击和碰撞,严重的时候会影响系统的安全的问题,研制中国大型空间末端执行器,设计大容差柔性钢丝绳捕获机构和基于滚珠丝杠螺旋传动副的拖动机构,并且对其捕获传感器系统进行设计。根据末端执行器机构特点和工作原理,提出基于Loop/Contact控制模型的捕获控制策略,有效地减小了操作对系统的冲击。建立空间微重力环境下末端执行器系统和运输舱系统的动力学模型,推导大型末端执行器在轨操作运输舱的动力学方程。计算机仿真试验证明,捕获过程中捕获力较传统方式降低50%,试验证明捕获力小于700 N,二者验证了末端执行器的实用性和控制策略的可行性,对提高大型空间末端执行器的工作稳定性具有重要意义。