主从式遥控机器人力觉临场感技术的研究

通过建立一套３自由度主从式遥控机器人系统研究了力觉临场感技术，在双向力反应控制系统中采用了力反馈－位置型控制方案。力觉保真度及可操纵性实验表明，此控制方案具有可行性，对进一步提高系统性能提供了借鉴。     

上海市化学化工学会举行第六次会员代表大会

上海市化学化工学会举行第六次会员代表大会上海市化学化工学会第六次会员代表大会于１９９６年８月８日在市科学会堂大礼堂举行。大会的正式代表２４９名，他们中间有：中科院和工程院院士汪猷、黄耀曾、黄维垣、吴浩青、谢硫元、蒋锡夔、胡英、戴立信、袁渭康、许文思，...     

上海市化学化工学会欢庆建会七十周年建立奖励基金促进事业发展

<正> 今年是上海市化学化工学会建会七十周年,学会假座上海市科学会堂举行系列庆祝活动。庆祝会于十月八日上午在大礼堂举行。上海市科协,上海市化工局、中国化工学会和中国化学会的领导、浙江化工学会和安徽化工学会的代表和全市化学、化工工作者的代表一起,老老少少、六代科技人员欢聚一堂,共庆学会的节日。     

上海市化学化工学会1985年度优秀论文发奖暨欢迎新会员大会

<正> 上海市化学化工学会1985年度优秀论文发奖暨欢迎新会员大会于1986年元月31 日在国泰电影院举行。中国科学院学部委员、学会副理事长苏元复教授主持了大会。化学界前辈、学会名誉理事长王箴教授,学会副理事长、上海化工研究院院长郭熙宁,市科协学会部部长章雪奇,学会秘书长蒋华、副秘书长戴立信,林珍安,部分理事,各学组组长和优秀论文的全体作者以及新会员共1000余人。出席了大会。     

虎克铰工作空间研究及其在6-HTRT并联机器人中的应用

虎克铰作为一种能够提供两个自由度的铰链机构，在各种机构形式的并联机器人中得到了广泛的应用。对虎克铰的工作原理和工作空间作了研究和仿真，研究结果用于6－HTRT并联机器人的尺度综合，使得并联机器人的工作空间范围不受虎克铰运行副转角范围的限制，工作空间体增大，并联机器人的工作空间算法限制因素减少，运动控制算法简单，提高了并联机器人机构性能。     

应用于六足机器人平台的舵机控制器设计

设计了应用于小型六足仿生机器人的舵机控制器。针对独立单片机的多舵机控制和速度控制，分别提出了时间片分割和脉宽递增的方法，成功实现了对18个舵机的独立控制以及舵机的多级速度变化。实验结果验证了方法的可行性。     

全数字输出的集成式微型六维力/力矩传感器

研究了一种新型的集成式微型六维力／力矩传感器,该传感器将机械本体、信号处理电路和数字化电路融为一体,具有微型化、集成化、低功耗和全数字输出等特点。     

一种基于支持向量机的数据融合方法的研究

提出了一种基于支持向量机的分类分级的数据融合方法，并将此方法应用于机器人手爪抓取状态的判别。支持向量机作为一种较新的机器学习方法，由于建立在结构风险最小化准则之上，而不仅仅是经验风险达到最小，从而使得支持向量分类法具有较好的推广能力。     

基于有限元分析的不完全消磁机构的优化设计

基于内平衡原理的爬壁机器人永磁吸附机构具有吸附脱离易控、功耗低等优点,利用有限元方法对其结构进行优化设计,并利用虚拟样机技术对机构参数与机构吸附特性之间的关系进行了分析。通过实验对其结果进行了验证,优化设计后的吸附单元,吸附状态时最大吸附力可达319N,脱离状态时的吸附力仅为6N。     

A Kinematic Model and Identification of Geometric Parameters of Robots

0INTRODUCTIONConsiderableattentionhasbeenpaidintherecentyearstotheproblemofrobotaccuracy,whichdependsontheprecisionofmotioncontrolandtherepresentationaceuracyofmanipulator'sgeometricparameters.Inordertoupgradetheaccuracyofrobotwemayidentifyrobotgeometricparametersbyacalibrationprocessandusetheseparametersinthecontrolsystem.TherearealotofpapersdedicatedthecalibrationofrobotsandidentificationOftheirparamet.rs["'].IthasbeenshownthatsmallvariationsinkinematicparametersofthemodelscanpIDducesu…