基于光学小波变换的机器人视觉传感器设计

针对视觉系统处理速度慢的问题,利用光电信息技术设计出基于光学小波变换的机器人视觉传感器。该传感器用4 f光学处理系统实现光学小波变换滤波,以计算机编程加载滤波器,因此兼有光学信息处理的二维、高速、并行和大容量的优点,以及计算机控制灵活的优点。图像特征提取仿真实验结果表明:效果理想,处理速度快,方案可行。     

主动多基线立体视觉及其在机器人焊接技术中的应用研究

介绍了多基线立体视觉的基本原理针对焊接工件等一类表面缺纹纹理物体的三维深度恢复这一难题,提出采用基于条纹光照明方式的主动多基立体视觉方法解决这类物体的三维视觉建模问题,并通过验证明方法的有效性和可靠性。     

一种开放式通用机器人控制器的研究与设计

介绍了一种面向多关节机器人的开放式通用控制器。它基于PC平台、其硬件以DSP数字处理器,构成运动控制卡,可方便地在ISA总线上进行扩展,实现多轴伺服控制。软件采用模块化设计,C语言编程,实现了示教盒菜单模式下的汉化操作。该控制器在硬件和软件方面都具有良好的开放性和通用性,扩展性,可移植性强,适用于不同的关节型示教再现机器人。     

基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法

提出一种新型障碍空间描述法。利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩,以其构成力反馈控制该冗余关节。将6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余6个关节。仿真试验结果表明,这种新型逆运动学解法具有理想的避障效果,同时简化了逆动力学的求解,它同样适用于超冗余度机器人。     

智能机器人运动物体检测中噪声消除方法

针对机器人运动体检测中差图像的噪声问题,提出了基于噪声概率分布的通用阈值选择方法。在该算法中,先判断相应区域灰度分布的一致与否,若分布不一致,再取其差图像。实验结果证明,这种方法能有效地消除差图像的噪声。     

两种便携式弧焊机器人系统可靠度优化分配方法

系统可靠度的合理分配对整个系统的可靠性设计至关重要,而复杂系统可靠度优化分配所建立的非线性数学模型难以求解,针对这一问题,利用大系统理论的递阶协调策略的两种基本形式目标协调法和混合协调法,对便携式弧焊机器人系统可靠度的优化分配进行求解,取得满意的效果,由此证明递阶协调是一种非常有效的系统可靠度优化分配的求解方法．     

日本国化学工学会关西分会代表团访问上海

应上海市化学化工学会的邀请,由平田雄志会长率领的日本国化学工学会关西分会代表团于1999年11月1-5日访问上海.上海市化学化工学会理事长俞德雄会晤了平田雄志会长.双方就增进友谊,密切交往,加强学会间的联系进行了友好交谈.     

3维数字化测量系统研究

综述目前３维数字化测量仪的发展现状,比较３维数字化测量仪的优缺点,分析３维数字化测量仪使用软件及功能,指出其应用领域及前景,提出该技术目前需解决的问题。     

HIT/DLR多指手抓取操作研究

研究了HIT／DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT／DLR多指手完整的运动学方程．该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和手雅克比矩阵的高维矩阵计算．HIT／DLR多指手的抓取实验表明,该运动学算法能够满足抓取操作中的位置控制要求．