基于PSO的连续系统直接辨识及在带弹性负载电机的应用

针对连续方程误差模型辨识须引入数值滤波器而造成有偏估计,提出一种基于粒子群优化(PSO)算法和连续输出误差法的连续系统直接辨识方法.该方法用简化四阶龙格库塔法进行系统输出的数值逼近,并采用PSO进行数值优化以避免有偏估计.对所提出方法的估计性质进行分析,进而得出辨识问题的全局解在开环下参数估计的一致性.仿真案例表明,所提出方法对案例的辨识精度高于简化修正辅助变量法等几种连续系统辨识方法.将所提出的方法应用于带弹性负载的电机模型辨识,获得了良好的估计,从而表明了所提出方法在应用上的有效性.     

TPR码垛机器人系统Matlab-Solidworks仿真平台设计

在Matlab环境中设计和实现了沃迪装备TPR混联码垛机器人的跨领域的仿真.仿真设计内容包括人机交互界面（HMI）包括控制器参数调试专用界面（CPTI）、状态机、轨迹生成器、控制器以及从Solidworks中导出的机器人本体模型,并且包括对这些功能模块的集成,信道的建立和对数据信号的操作显示和处理.交互界面方便人机交互和控制器参数的调试;状态机的设计依据是机器人工作状态跳转的内部逻辑;轨迹生成器解算和生成了各轴的轨迹的时间序列点;控制器的设计使用了PID算法,但位置环和速度环是并行结构关系而非内外环结构关系;机器人机械本体CAD模型在Solidworks中建立,然后导入到Matlab中,经过调整后与其他系统相集成.仿真系统的构建将为后续更优的轨迹算法设计和更优的控制器算法设计提供一个很好的仿真和验证平台.     

聚光阴燃点火的特性:实验和模拟

阳光经汇聚后形成的光斑可点燃常见的可燃物，是生活中潜在的火灾风险，威胁人们的生命和财产安全．本文首先通过小尺度实验研究了多层薄纸在汇聚阳光下的阴燃点火现象．实验将直射的太阳光通过一个直径为150 mm、焦距为108 mm的玻璃球汇聚后作用在燃料上，并在焦距范围内通过改变薄纸的位置以控制光斑的直径大小(1.5～20.0 mm)．实验发现：随着光斑直径减小，燃料内部热传导散热的影响增强，点火所需的临界辐射热通量增大．然后，研究进一步基于开源代码Gpyro建立了阴燃点火和火蔓延的二维模型，成功再现实验现象并验证实验结果．本文量化了太阳聚光后的火灾风险，以期对未来的火灾防护工作提供一定的参考意义和科学指导．