保证智能轮椅平滑通过狭窄通道的路径曲率优化算法

为了使用户更感舒适,智能轮椅应该能在具有复杂几何约束的室内环境下平滑地通过狭窄通道.本文提出一个基于路径曲率优化的算法以确保智能轮椅平滑地通过狭窄过道.考虑到路径平滑度取决于路径曲率及其变化率,在通过传感器数据计算出狭窄通道相对于轮椅的位置后,算法以贝塞尔曲线的曲率及其变化率最小为优化目标,以轮椅过通道时的方向及贝塞尔多边形应为凸多边形作为约束,规划出一条平滑的最优路径,然后控制轮椅实时跟踪这条路径.上述过程动态循环运行,实现了智能轮椅平滑通过狭窄通道.仿真中将本文算法同基于A*的路径规划导航算法进行了对比,结果表明本文提出的基于曲率优化的算法可以实现比A*算法路径曲率更小且更加平滑的过狭窄通道过程,并且即使在没有全局地图和定位信息情况下,算法也能控制轮椅平滑地通过狭窄过道.实验中详细阐述了算法的实现过程,实验结果也证实了算法的有效性.     

一类时变对象网络控制系统建模与稳定性分析

研究了一类时变对象网络控制系统的建模和稳定性问题,推导了该类网络控制系统的时滞连续时间数学模型,并基于李雅普诺夫第二法,分析了系统的渐近稳定性,得到了系统稳定运行的最大允许时延。最后,通过实例分析证实了本文所提理论的有效性,以及稳定判据的可行性。     

基于嵌入式微处理器Rabbit2000的智能监测分站的设计

介绍了一种使用嵌入式微处理器Rabbit2 0 0 0设计的新型煤矿井下智能监测分站的方法、关键技术及分站所具有的性能特点。该分站解决了矿山宽带网建设有关生产安全信息数据采集的难题 ,使实现矿山宽带网成为可能     

工业控制网络中的以太网技术

为了在工业控制网络中应用传统的以太网技术，必须改善网络结构的健壮性，保证信号传输的实时性要求，章讨论了工业控制网络拓扑结构的冗余容错设计，交换式以太网中涉及QoS实时性要求的两种等待队列和调度算法问题，简单叙述了最新提出的Ethenet/IP的结构及其解决设备互操作的方法。     

基于虚拟现实的现场监控系统的实现

介绍了基于虚拟现实的现场监控系统的实现方法,详细阐述了虚拟场景图及虚拟设备类库这两项关键技术的开发思路和方法。     

时间Petri网在现场通信系统中的分析方法

鉴于时间Petri网易于描述系统并发、冲突等现象的优点,本文首先介绍了几种时间Petri网,并采用了其中的时延Petri网和随机Petri网,在理论上分别建模和分析了同一通信协议。然后,将理论上得出的这两种协议描述分析方法．分别应用在一实际温控系统的现场通信协议中。通过比较、验证系统的性能指标,说明了这两种方法的应用性和针对性。     

浅谈紫砂“汉风提梁壶”的造型及其汉文化寓意

当代紫砂茗壶的造型及装饰艺术在吸收前人成果的基础上,又有了空前的发展。紫砂壶的装饰纹饰采用了贴花、浅浮雕、印花、书画镌刻及金银丝镶嵌等新工艺,使壶器造型更加新颖别致。新一代富有开拓精神的紫砂从业者正在茁壮成长,出其手的作品不但构思新颖,而且制作精湛,展现了"争妍斗艳"的繁荣气象,把紫砂壶艺术推向更高的艺术水平。     

两区复合油藏二次梯度非线性渗流模型研究

考虑二次压力梯度影响的非线性渗流模型比常规线性模型更能准确反映地下原油在油藏中的渗流规律.针对两区复合油藏,从迭西定律、质量守恒原理出发,结合状态方程,推导出了考虑二次压力梯度影响的渗流方程,建立了二次压力梯度两区复合油藏非线性渗流试井模型.通过变量代换,将渗流方程线性化,求得Laplace空间解析解,利用数值反演获得实空间解,从而绘制出带二次压力梯度影响的两区复合油藏试井样版曲线,对不同参数进行了敏感性分析.误差分析表明二次压力梯度影响不应被忽略.     

非诱变偶氮染料的研究进展(Ⅰ)偶氮染料诱变性研究方法及其致癌机理

主要讨论了偶氮染料诱变性能研究方法及其致癌机理。偶氮染料诱变研究方法多采用“Ａｍｅｓ／Ｓａｌｍｏｎｅｌｌａ”测试法,而其致癌机理,目前大多数专家认为主要是通过它在动物（或人）体内偶氮的开裂形成的芳胺或其相关化合物特别是芳氮烯阳离子来实现的。     

粉煤灰在棉花滩水电站坝体砼中的应用

本文介绍了棉花滩水电站大坝砼中参加粉煤灰后可显著降低砼的水泥用量,延缓凝结时间,改善大坝的施工质量。所测定的掺加粉煤灰后砼的物理力学性能、热学性能和耐久性等,可供选用单位参考。