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在二维复杂环境中,为了避免机器人运动规划中可能出现的局部陷阱和过早收敛问题,提出一种改进的元启发式算法——自适应遗传算法。首先,利用随机Dijkstra算法创建初始种群;然后,在遗传算法的每一代中,改进所创建的路径,并用自适应算子替代常规选择算子;最后,通过搜索过程中的反馈信息,可以令自适应选择算子在整个算法运行中恰当地控制选择压力。为了验证所提方法的有效性,在MATLAB中进行了仿真实验,并将所提方法与另外两种典型方法进行了对比。实验结果表明,提出的方法可以有效避免路径规划中的局部收敛问题,且在复杂环境中也可以产生可行路径。 相似文献
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钛金属与汽车工业研讨会纪要 总被引:7,自引:0,他引:7
综述了介孔材料的合成方法、分类、形成机理、形貌控制和应用。目前各种形状如球形、棒状、片状、螺旋形和绳形等形状的介孔材料已经采用溶胶.凝胶、自组装、微乳、反胶束和超声等方法合成出来。按化学组成介孔材料分为硅基和非硅介孔材料,硅基介孔材料已被很好地研究,相反,非硅介孔材料虽然有着广泛的应用前景但研究不多。介孔材料的几种形成机理已经被提出,主要包括液晶模板和协同组装机理。作者也采用化学超声和反胶束方法制备出新奇的介孔二氧化钛粉末和薄膜材料,其光催化活性明显高于普通二氧化钛粉末和薄膜材料。 相似文献
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基于运动想象(MI)的脑-机接口(BCI)近年来被应用于肢体运动功能的可塑性康复。采用视觉辅助刺激可以有效增强MI-BCI系统的分类性能,但视觉障碍患者无法使用。因此本文设计了基于听觉辅助刺激的ASMI-BCI,发现动态声音辅助刺激可以提高大脑运动相关皮层的兴奋性,增强系统的可分性特征。10名在校大学生(5男5女,平均22.6岁)3类实验范式(C-SW、C-DA、C-DV)的平均结果表明,C-SW范式分类正确率最低、C-DA次之、C-DV范式正确率最高。听觉辅助刺激范式的最优分类正确率可达76.03%,相比传统MI-BCI范式显著性提升了8.83%,且60%的被试使用该范式的分类正确率可高于70%。使用动态听觉辅助刺激范式可以为视觉障碍患者提供一种特征调制和BCI性能增强的新模式、新方法。 相似文献
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目的:研究了桂圆皮中儿茶素类成分超声波提取工艺,并对桂圆皮、肉及核中儿茶素类成分没食子酸(GA)、儿茶素(-C)、表没食子儿茶素没食子酸酯(EGCG)、表儿茶素(EC)和表儿茶素没食子酸酯(ECG)进行定性、定量分析。方法:采用Box-Behnken Design实验考察甲醇体积分数、料液比和桂圆皮粉碎度三因素对桂圆皮中儿茶素类成分提取的影响,优化最佳提取工艺参数。用HPLC与红外光谱法对桂圆中儿茶素类成分进行分析和定量,确定其儿茶素类成分类型及含量。结果:最佳提取工艺参数为甲醇体积分数51%、料液比1∶30g/m L和桂圆皮粉碎度90目。桂圆皮儿茶素单体类型及含量:EC为0.786mg/g,ECG为0.33mg/g,-C为0.246mg/g,EGCG为0.163mg/g,GA为0.0387mg/g;桂圆核:EC为3.19mg/g,ECG为1.019mg/g,GA为0.385mg/g,EGCG为0.178mg/g。结论:红外光谱法证实:桂圆皮、核含有儿茶素类单体成分或其单体的聚合体。为桂圆儿茶素类成分有效开发提供一定的理论基础。 相似文献
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为了获得优于食品级的R-藻红蛋白(R-PE),采用双水相体系从坛紫菜中分离纯化R-PE.结果表明,聚乙二醇(PEG)/酒石酸钾钠双水相体系,当PEG相对分子质量为1 500且p H为8.06、系线长22.30%、体积比0.12时纯化效果最佳,R-PE纯度由细胞破碎液的0.43提高到1.47,回收率为84.42%.经过二次双水相纯度达1.55,纯化因子为3.60.得到的R-PE具有较高的生物活性.PEG相对分子质量1500/酒石酸钾钠双水相体系成功分离纯化R-PE,操作简单,成本低,适于工业化. 相似文献
90.
O~6-烷基鸟嘌呤-DNA烷基转移酶(AGT)是一种重要的DNA修复酶,AGT在保护正常细胞DNA不受烷化剂损伤的同时,也能够修复抗癌烷化剂对肿瘤细胞DNA的损伤,进而导致抗肿瘤药物的耐药性。设计合成了一类具有肿瘤低氧靶向性的AGT抑制剂,合成化合物能够特异性地在肿瘤低氧环境中被还原,释放AGT抑制剂——O~6-3-氨基苄基鸟嘌呤(ABG);而在常氧条件下不能被激活,不能发挥AGT抑制作用。因此,合成化合物可与氯乙基亚硝基脲等烷化剂联合用药,通过靶向性地抑制肿瘤低氧区域中AGT的活性,提高肿瘤细胞对抗癌烷化剂的敏感性。设计合成了4种以偶氮甲苯衍生物为低氧激活基团的O~6-烷基鸟嘌呤衍生物。经过体外实验模拟实体瘤中的低氧环境,确证了4种化合物均能够选择性地在低氧条件下被还原为AGT抑制剂——ABG; 4种目标化合物的还原活性为:(E)-6-((3-((4-(二丙基氨基)苯基)二氮烯基)苄基)氧基)-9H-嘌呤-2-胺(E)-6-((3-((4-(乙基氨基)苯基)二氮烯基)苄基)氧基)-9H-嘌呤-2-胺(E)-6-((3-((4-(二乙基氨基)苯基)二氮烯基)苄基)氧基)-9H-嘌呤-2-胺(E)-6-((3-((4-(甲基氨基)苯基)二氮烯基)苄基)氧基)-9H-嘌呤-2-胺,为开发新型靶向性抗肿瘤药物以及设计高效低毒的联合用药策略提供了新的思路。 相似文献