十二烯基琥珀酸淀粉酯的制备工艺研究

通过比较干法、水相法和有机相法,确定了水相法是制备十二烯基琥珀酸淀粉酯的适宜方法。研究了水相法制备十二烯基琥珀酸淀粉酯（SSDS）的工艺,最佳反应效率条件为：反应温度40℃,淀粉乳浓度20％,pH值8.5,反应时间8h。     

基于自调整神经元的无人直升机航向控制方法

直升机航向动力学包含输入非线性、时变参数和主－尾旋翼之间的强耦合,传统的比例积分微分(Proportional integral differential, PID)方法很难达到良好的控制性能。基于以上原因,通过把自调整神经元与滑模控制相结合,提出一种能够解决带有输入非线性的航向自适应控制方法。与常规自适应控制相比,用滑模条件代替误差函数作为目标函数,使控制器在保证闭环稳定性的同时,能够进一步使跟踪误差满足期望精度。证明了该方法的稳定 性,针对实际模型直升机试验平台航向动力学模型的仿真结果,以及与传统PID方法的比较都表明了该方法的有效性。     

一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法

针对踝关节康复机器人运动过程中的人机交互性问题, 本文提出一种基于肌电信号的鲁棒自适应人机交 互控制方法. 针对患者难以保持某一动作、肌电信号微弱等特点, 提出一种新的关节角度估计方法. 该方法充分利 用了踝关节运动时胫骨前肌与腓肠肌的拮抗关系, 将踝关节的动作类型与单个肌肉群的收缩进行关联, 利用归一化 的特征值完成运动意图的辨识和运动角度的估计. 为了保证人机交互的安全性, 提出一种刚度、阻尼参数在线自适 应调节的阻抗控制算法. 基于交互力矩对机器人末端的运动角度与运动速度实时进行调节, 使其对外表现出等效 柔性. 实验研究表明所提出的人机交互控制方法是有效的, 并具有一定应用前景.     

小型无人直升机实验平台的设计与实现

高级控制算法对于无人直升机实现高机动性非常重要,但是在实现上也经常受制于鲁棒性和实时性的要求.同时这些控制方法在飞行测试时也会带来高风险.本文介绍了一种自制的安装在机械臂上的直升机作为实验平台去验证控制方法的有效性和可行性,这个平台还能够保证飞行测试的安全性.实验结果显示,能够实现转速跟踪控制以及航向动力学的辨识,并证明平台的有效性.     

基于特征工程与级联森林的中风患者手部运动肌电识别方法

针对基于表面肌电(sEMG)信号的中风患者运动意图识别率低的问题,提出了一种高识别率且适用于不同康复等级患者的手部运动意图识别方法.首先,使用30名不同康复等级患者的表面肌电数据进行了基于tsfresh库的特征提取和基于Feature-Selector库的特征选择,确定了最合适的滑动窗参数及适合患者运动识别任务的特征.然后,使用该方法进行动作识别实验,并和随机森林、卷积神经网络等方法比较,实验结果表明该方法对9种常用手部康复动作的平均识别精度为97.94％.最后,基于该方法开发了手部康复系统,通过在线识别实验分析了系统的实时性,并设计了患者跟踪实验以验证系统对患者手部康复的有效性.     

SPA—H热轧带钢生产工艺

依据太钢1549mm热连轧的生产条件，制订合理的SPA-H热连轧生产工艺制度，成功开发集装箱用板带钢。     

静压预制桩的施工技术

静压预制桩的优点是施工时无噪音、无振动、无冲击且无污染,适用于对噪声有限制的市区(如大庆油田总医院住院三部)内作业,可连续24小时作业,缩短施工工期,提高经济效益。压桩力能自动记录并显示,桩的承载力比较有保证。缺点是靠近已有建筑物的桩基础施工较困难,压桩力有限,单桩垂直承载力相对较低,对土体适应性有一定局限性,力限于压直桩。     

ABS增韧及其加工稳定性研究

通过不同增韧改性剂对ABS增韧的研究，考察材料的抗冲击性等力学性能，时其增韧效果和其他力学性能和加工性能的综合平衡进行了较为全面的剖析阐述。时增韧后材料的加工稳定性进行了研究，并对用户的应用提出相应的建议。     

关于建筑施工企业分建成本核算方法的改进建议

近几年来建筑业随着国民经济的持续发展,一些信誉好、有品牌的建筑企业发展空间越来越大,定单越来越多,总包产值规模迅速扩大。但由于受到生产能力等多种因素影响,总包单位通常将一部分专业的施工内容(如土方工程、钢     

可再生能源配额制对我国电源结构的影响机理及效果研究

为有效调整中国电源结构,"十二五"期间,中国推出可再生能源配额制(renewable portfolio standard,RPS)。建立了可交易的绿色证书(tradable green certificates,TGC)市场和电力市场的局部均衡模型,分析了2个市场的交互作用机理,并利用系统动力学的方法对RPS在2012—2020年的实施情况进行模拟仿真和情景分析。研究结果表明:RPS通过市场机制和政府管制的共同作用,能够有效促进我国电源结构的调整。