路网约束下异构机器人系统路径规划方法

由无人机(Unmanned aerial vehicles, UAV)和地面移动机器人组成的异构机器人系统在协作执行任务时, 可以充分发挥两类机器人各自的优势. 无人机运动灵活, 但通常续航能力有限; 地面机器人载荷多, 适合作为无人机的着陆平台和移动补给站, 但运动受路网约束. 本文研究这类异构机器人系统协作路径规划问题. 为了降低完成任务的时间代价, 提出一种由蚁群算法(Ant colony optimization, ACO)和遗传算法(Genetic algorithm, GA)相结合的两步法对地面机器人和无人机的路线进行解耦, 同时规划地面机器人和无人机的路线. 第1步使用蚁群算法为地面机器人搜索可行路线. 第2步对无人机的最优路径建模, 采用遗传算法求解并将无人机路径长度返回至第1步中, 用于更新路网的信息素参数, 从而实现异构协作系统路径的整体优化. 另外, 为了进一步降低无人机的飞行时间代价, 研究了无人机在其续航能力内连续完成多任务的协作路径规划问题. 最后, 通过大量仿真实验验证了所提方法的有效性.     

面向智能假肢手臂的生机接口系统与类神经协同控制

针对肢体残障患者的假肢控制问题,搭建了一种基于s EMG（表面肌电信号）的智能假肢手臂系统,实现手臂残障程度较高患者的手-肘协调控制。首先,基于肌肉协同理论,使用非负矩阵分解（NMF）方法提取肌肉协同作用,并进行手部动作识别以及肘关节的连续运动估计。其次,基于意图识别结果构建“前馈-反馈”控制框架,对受试者进行前馈监督与反馈检测;根据前馈-反馈结果调整期望的控制输入,提高假肢系统的舒适性与鲁棒性。然后,针对手部动作,构建一种自适应调整抓握力度的框架,通过力、位信息交替控制,实现不同刚度、不同形状物体的自适应抓握;对于肘部运动,设计一种基于识别结果的阻抗控制算法,实现手-肘一体化假肢的稳定的人机交互控制。最后,由6名健康受试者、1名手臂残障受试者对以上控制策略进行实验验证,对手臂整体运动实现了较为准确的意图识别,同时也完成了稳定的肘部屈伸以及手部抓取,做到了手-肘的一体化协调控制。最终该套系统在北京2022年冬残奥会实现了应用展示。     

汽车翼子板凹坑问题的研究

从问题确定开始,使用AutoForm软件、蓝油研合试验、强压等方法寻找汽车翼子板凹坑问题的真正原因,再进行真因验证,最终确定整改模具的方法,整改完成后翼子板凹坑问题得到解决.     

可再生能源配额制对我国电源结构的影响机理及效果研究

为有效调整中国电源结构,"十二五"期间,中国推出可再生能源配额制(renewable portfolio standard,RPS)。建立了可交易的绿色证书(tradable green certificates,TGC)市场和电力市场的局部均衡模型,分析了2个市场的交互作用机理,并利用系统动力学的方法对RPS在2012—2020年的实施情况进行模拟仿真和情景分析。研究结果表明:RPS通过市场机制和政府管制的共同作用,能够有效促进我国电源结构的调整。     

耐热型ABS共聚物的研制

用N 苯基马来酰亚胺 (PMI)作耐热改性组分 ,通过不同的方法合成了耐热型ABS(丁二烯 苯乙烯 丙烯腈 )共聚物 ,并且平衡了热性能和机械性能 ,尽可能的使基体树脂与橡胶粒子接枝壳体的化学结构相近 ,获得了一种高品质的耐热型ABS材料。     

小型无人直升机实验平台的设计与实现

高级控制算法对于无人直升机实现高机动性非常重要,但是在实现上也经常受制于鲁棒性和实时性的要求.同时这些控制方法在飞行测试时也会带来高风险.本文介绍了一种自制的安装在机械臂上的直升机作为实验平台去验证控制方法的有效性和可行性,这个平台还能够保证飞行测试的安全性.实验结果显示,能够实现转速跟踪控制以及航向动力学的辨识,并证明平台的有效性.     

SPA—H热轧带钢生产工艺

依据太钢1549mm热连轧的生产条件，制订合理的SPA-H热连轧生产工艺制度，成功开发集装箱用板带钢。     

柔性外骨骼手的抓取力控制方法

为了辅助丧失手部运动功能的患者完成日常生活用品的抓取,研制了一种基于线张力反馈的柔性外骨骼机器人系统,其可实现手指指尖抓取力的稳定控制.首先介绍了柔性外骨骼手套的结构设计以及控制策略.然后建立了手指静态力学模型,通过套索入口侧线张力计算得到手指指尖与物体之间的接触力.针对套索传动过程中存在的摩擦损耗问题,通过物理方法将套索累计弯曲角度的变化范围限制在0?～90?范围内,并采用中值补偿的方法对摩擦损耗进行补偿.最后通过柔性外骨骼手套抓取力控制实验验证了手指静态力学模型以及摩擦补偿方法的有效性,手指指尖接触力的误差最大范围为±1 N.为了验证柔性外骨骼手套的实际使用效果,在丧失手部运动功能的患者身上进行了柔性外骨骼手套的抓取实验.实验结果表明,柔性外骨骼手套可以辅助患者完成对日常生活用品的可靠抓取.     

静压预制桩的施工技术

静压预制桩的优点是施工时无噪音、无振动、无冲击且无污染,适用于对噪声有限制的市区(如大庆油田总医院住院三部)内作业,可连续24小时作业,缩短施工工期,提高经济效益。压桩力能自动记录并显示,桩的承载力比较有保证。缺点是靠近已有建筑物的桩基础施工较困难,压桩力有限,单桩垂直承载力相对较低,对土体适应性有一定局限性,力限于压直桩。     

ABS增韧及其加工稳定性研究

通过不同增韧改性剂对ABS增韧的研究，考察材料的抗冲击性等力学性能，时其增韧效果和其他力学性能和加工性能的综合平衡进行了较为全面的剖析阐述。时增韧后材料的加工稳定性进行了研究，并对用户的应用提出相应的建议。