柔性外骨骼手的抓取力控制方法

为了辅助丧失手部运动功能的患者完成日常生活用品的抓取,研制了一种基于线张力反馈的柔性外骨骼机器人系统,其可实现手指指尖抓取力的稳定控制.首先介绍了柔性外骨骼手套的结构设计以及控制策略.然后建立了手指静态力学模型,通过套索入口侧线张力计算得到手指指尖与物体之间的接触力.针对套索传动过程中存在的摩擦损耗问题,通过物理方法将套索累计弯曲角度的变化范围限制在0?～90?范围内,并采用中值补偿的方法对摩擦损耗进行补偿.最后通过柔性外骨骼手套抓取力控制实验验证了手指静态力学模型以及摩擦补偿方法的有效性,手指指尖接触力的误差最大范围为±1 N.为了验证柔性外骨骼手套的实际使用效果,在丧失手部运动功能的患者身上进行了柔性外骨骼手套的抓取实验.实验结果表明,柔性外骨骼手套可以辅助患者完成对日常生活用品的可靠抓取.     

运用法律手段催收工程款一得

工程款欠款问题长期以来一直是困挠建筑施工企业的一个难题,究其原因即有来自建设单位的原因,也有来自施工企业自身的原因。施工企业的资金长期被拖欠,企业的权益得不到有效保障,严重影响了企业的正常发展。因此运用法律手段来维护企业的正常权益十分必要。     

蓝莓、山楂复合饮料加工工艺的研究

以蓝莓、山楂为主要原料制成复合水果饮料,通过试验对稳定荆用量及杀菌时间等工艺进行了研究,结果表明：采用CMC—Na作为稳定剂,添加量为0．20％,杀菌条件为90℃下25-30min时产品具有良好的稳定性、风味和口感。     

基于改进MOEA/D算法的含可再生能源系统协同优化调度

针对含可再生能源系统协同优化调度方法存在SOC值控制约束能力差、调度能耗高的缺点,提出基于改进MOEA/D算法的含可再生能源系统协同优化调度方法。首先构建含可再生能源系统中关键发电模型,分别为光伏阵列模型、风力发电模型以及储能蓄电池模型,然后以能耗最低为目标,构建出系统的协同优化调度函数,得出电功率及热功率平衡的函数约束条件,最后利用改进MOEA/D算法求解出函数最优解,实现含可再生能源系统协同优化调度。实验结果表明,本文方法的SOC值控制约束能力好,SOC值控制结果最接近理想状态,在环保性最优准则下系统调度能耗低,24 h能耗功率为0.6 kW。     

耐热型ABS共聚物的研制

用N 苯基马来酰亚胺 (PMI)作耐热改性组分 ,通过不同的方法合成了耐热型ABS(丁二烯 苯乙烯 丙烯腈 )共聚物 ,并且平衡了热性能和机械性能 ,尽可能的使基体树脂与橡胶粒子接枝壳体的化学结构相近 ,获得了一种高品质的耐热型ABS材料。     

不同阻燃剂对ABS性能的影响研究

研究了不同阻燃剂种类及用量对阻燃ABS燃烧性能的影响,并考察材料的抗冲击性等力学性能和耐热性能,对其阻燃效果和其它性能的综合平衡进行了较为全面的剖析,并制备了不同耐热性能的阻燃ABS,4种重金属含量符合欧盟提出的ROHS环保要求,可满足不同用户对具有不同耐热性的阻燃ABS的使用要求。     

机器人串联弹性关节驱动器的刚度控制方法

机器人关节的柔顺性在人机协作过程中具有重要作用，然而固定的关节柔性无法满足动态变化的人机协作需求，因此对机器人的关节驱动器提出了具有刚度调节能力的要求.本文采用阿基米德螺旋线平面涡卷弹簧作为机器人关节的柔性元件，并提出一种可用于具有固定刚度的串联弹性驱动器的刚度控制方法.根据关节刚度的定义，将测量得到的弹簧输出端角度用于计算弹簧的输入端转角，使得机器人关节驱动器的等效刚度可以被调整到所期望的大小.该方法以电机位置控制为内环，关节刚度控制为外环，简化了控制器设计，并实现了解耦控制.对所设计的刚度控制器进行了分析.最后在自主设计的单自由度薄型串联弹性驱动器实验平台上进行了刚度调节实验，包括刚度的双向阶跃、零刚度和正弦变化的刚度，实验结果表明关节等效刚度能准确跟踪期望值，验证了该方法的有效性.     

深圳地铁5号线前海湾站防水施工技术

介绍了深圳地铁5号线前海湾站的防水设计、选用材料、施工工艺与质量保证措施。该工程结构主体为C30自防水钢筋混凝土,底板、侧墙与顶板辅以EVA自粘防水卷材作全外包防水,重视细部节点处理和质量控制,获得了良好的防水效果。     

超声波提取山楂中栎皮酮的研究

采用超声波技术从山楂中提取栎皮酮。研究了超声波功率、超声波处理时间、碱液浓度以及溶剂用量对栎皮酮提取率的影响。最佳工艺条件为:超声波功率为200W,处理时间20min,碱液浓度为0.02mol/L,料液比为1∶1.5(w/w)     

高速永磁爪极电机铁耗与空气摩擦损耗计算

高速电机由于采用高频电源供电,铁心损耗较常规电机突出,且高速旋转引起的空气摩擦损耗亦非常严重。此外爪极电机磁路结构复杂且其磁通呈三维分布,因此需要考虑三维磁场、高频谐波和高速旋转等因素,针对该种高速电机损耗计算模型进行研究。首先通过三维有限元电磁仿真软件对该种电机的磁场分布特点进行分析;然后采用三维正交交变磁化近似等效旋转磁化建立铁耗计算模型,并考虑高频谐波对其影响,通过与有限元软件计算结果对比,验证了计算模型的准确性;此外针对转子转速、转子表面光滑度、轴向风速等因素对空气摩擦损耗的影响进行分析;最后通过实验验证了铁心损耗和空气摩擦损耗计算方法的准确性。