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针对坦克水平向炮控伺服系统中存在的摩擦不确定因素及未建模动态,首先建立水平向炮控伺服系统的数学模型,将摩擦扰动和未建模动态视为一个综合扰动项,然后利用扩张状态观测器对综合扰动项进行观测和补偿,并将扩张状态观测器(ESO)补偿回路作为经典PID控制方法的内回路,实现ESO-PID的复合控制;最后对所用方法进行仿真,结果表明,在原有控制方法的基础上设计控制器,集合了PID控制算法的"被动抗扰"和自抗扰控制方法中扩张状态观测器的"主动抗扰"特性,能够在保持控制系统原有特性的基础上大幅度提高炮控系统的稳定精度以及低速性能。 相似文献
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学分制管理强调教育主体发展的个性化.适应学分制管理特点,应加强自主学习课程教学.组织与指导学生自主学习,须注意改进教学方式方法,并改善课程教学管理. 相似文献
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"牺牲"阳极法合成乙醇钽研究 总被引:2,自引:0,他引:2
研究了“牺牲“阳极法电化学合成乙醇钽过程中,添加剂种类与浓度、电解液温度、阴阳极极距和电流密度的影响.选取最佳合成条件为:四甲基氯化铵0.04 mol/L,温度为电解液的沸腾温度,极距约2 cm,电流密度220 A/m2.电合成的混合液经常压蒸馏和减压蒸馏,得到产品用红外光谱、拉曼光谱和元素分析进行表征,确定了产品为乙醇钽.电合成的电流效率大于95%,产品蒸馏时钽的直收率82.8%. 相似文献
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<正> Cr 18 Ni 18 Si 2钢经热处理后的低温冲击断口,其中加稀土的为穿晶断口,而未加稀土的为混合型断口。 试验用钢用高频感应炉冶炼,锭重20kg,锻成15×15mm方棒,再加工成冲击试样。其化学成分如下。稀土的加入是将一号混合稀土合金缚在钢棒上插入熔池。 相似文献
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高纯钨中杂质元素的化学光谱法测定 总被引:2,自引:0,他引:2
采用以一定比例的HNO3和HCl为介质,使钨沉淀成钨酸与杂质分离,然后用碳粉吸附杂质再进行光谱测定的方法,对高纯钨(包括金属钨、三氧化钨、钨酸、钨酸铵)中15个杂质元素Fe、Ni、Cu、Mn、Al、V、Cr、Co、Ca、Ms、Pb、Sn、Bi、Cd、Be进行了测定,取得了理想的结果,测定下限可达(0.1~0.5)×10(-6)。 相似文献