一种柔性冗余度机器人振动抑制的复模态法

研究了柔性机器人末端振动的抑制控制问题,方法是将机器人动力学方程进行分解,再将分解得到的柔性振动动力学方程写成状态空间的形式,根据复模态分析的原理对其进行分析,利用柔性冗余度机器人具有的自运动优化能力,提出了一种自运动优化选择的复模态法,该方法通过自运动的优化选择在复模态空间中零化低阶模态的激励力,以实现对机器人末端振动的抑制。针对一个末杆为柔性杆的3维4自由度机器人进行了控制仿真,仿真同时对比使用了其它2种同类方法,仿真结果验证了本方法的有效性,并显示复模态法取得了比其同类方法好很多的末端振动抑制效果。     

测量结果的重复性与测量仪器的重复性

在检定、校准中,经常都要遇到测量结果的重复性和测量仪器的重复性。特别是在JJF 1033-2008《计量标准考核规范》中,要求填写测量仪器的重复性,这时往往将测量仪器的重复性同测量结果的重复性混淆。在JJF 1001-2011《通用计量术语及定义》技术规范中,又取消了测量仪器的重复性这个计量术语,那么,我们又应该如何看待和处理重复性的问题?本文将对这些问题作以探讨。     

无人机低空施药技术的研究现状与展望

本文在介绍无人机低空施药技术特点及其国内外研究现状基础上,分析了在中国发展无人机低空施药技术的必要性,同时就该技术在中国的进一步推广应用提出建议,这在一定程度上对提高农业资源利用率,降低农业生产所造成的环境污染,促进我国农业现代化可持续发展具有一定的指导意义。     

浅谈建筑外墙色彩设计手法

色彩能给人化的生活带来喜悦，为环境注入生机。通过色彩运用的规律，分析、介绍了把色彩运用在外墙上的处理手法。     

DSC法研究双酚A型环氧树脂的UV固化过程

以DSC法研究了双酚A型环氧树脂以ITX、184为光引发剂,在紫外光固化(UV)作用下的固化过程,及不同量的稀释剂对固化的影响.实验结果表明,放热反应在很短时间内达到高峰,放热峰过后转入缓慢的后反应阶段;放热过程的ΔH值基本上随稀释剂用量的增大而增大;平均固化速率大体上随稀释剂用量的减少而变慢.     

慢压射加速度对铜合金压铸件质量的影响

压铸件常有气孔及氧化夹杂物等缺陷,为了减少压铸件内部气孔缺陷,文中运用有限元法对压铸过程中冲头在压射室内匀加速运动时的流场进行了数值模拟,并通过有限元模拟的反馈信息进行了冲头加速度优化设计.模拟结果表明,当慢压射加速度为2m/s2时,压室中的金属液流动平稳,无气体卷入.通过模拟优化的实施,减少了压铸过程中铸件内部出现气孔的倾向,并将实际压铸件检测结果和模拟结果进行了比较.     

提高东方红-YT4130柴油机凸轮轴升程精度的途径

对影响东方红-YT4130柴油机凸轮升程精度的原因进行分析，提出控制工艺措施。     

电子封装与微组装密封的特点及发展趋势

<正>引言近30年来,随着信息技术的飞速发展,微电子技术的发展一直遵循摩尔定律(每三年芯片集成度翻两番)和按比例缩小原理(每三年特征尺寸缩小三分之一),电子封装与微组装技术也相应得到快速发展。进入21     

胀紧套连接工作原理与选型计算

胀紧套连接是靠拧紧高强度螺栓使胀紧套与轮毂、轴的包容面间产生正压力和摩擦力,以传递载荷和扭矩,实现轮毂与轴无键连接,该技术广泛使用于数控机床进给系统连接当中。     

Web服务运行时的监控和性能数据动态采集

为保证Web服务业务流程及时、准确地获得所调用服务的性能状况,提出了一种轻量级的Web服务运行时的监控和性能数据动态采集框架。该框架采用面向方面的编程,将方面代码植入业务流程执行语言的Web服务消息调用处,以收集服务实例执行状态、时间、事件信息,据此进一步计算出服务性能指标。监控独立于流程本身的运行,实现了服务调用逻辑与监控逻辑的分离。通过实验验证了该方法的可行性,表明监控代价是可以接受的。