一种基于PR驱动的6自由度并联机构设计与仿真

基于广义等效KP旋量系设计了一种新型3支链6自由度并联机构3-PRRS,机构采用PR驱动方式.介绍了机构的设计过程,分析了机构的输入合理性,求取了机构的位置反解,并通过仿真验证了机构设计的正确性和有效性.     

圆形件静平衡机设计与应用

介绍了圆形件静平衡机的结构特点、工作原理及软件系统的设计，并介绍了有关使用知识和测试结果。     

基于变胞原理的并联机构微小化设计

研究了变胞机构及其变胞机构原理，结合现有的微细加工技术，根据空间并联机构微小化设计准则，提出了基于变胞原理的微小化空间并联机构设计的方法．针对组成空间并联机构的单开链形式，在满足空间机构微小化设计准则时，提出了运动副间的配置条件．应用螺旋理论和现有的加工方法，对机构的微小化设计进行了实例分析，为机构的微小化加工打下了坚实的基础。     

新型3-RRC并联机器人机构精度分析

 根据三平移并联机器人机构运动学位置反解,利用微分理论建立了该并联机器人机构的精度模型。通过计算机仿真,分析了主动副的转动误差、结构参数误差和位姿变化对机器人机构精度的影响,为该机器人机构实际误差补偿与控制提供理论依据。     

含变质量负载的双连杆机械臂振动控制

本文研究了一种具有变质量负载的双连杆机械臂结构的振动反馈控制.利用刚体动力学方法计算了随时间变化的惯性力,包括伺服电机、端点时变质量负载和连杆分布质量引起的惯性力.基于有限元理论建立了双连杆-变质量结构的动力学模型,并使用Bathe法求解该时变系统动力学方程,根据响应分析了质量变化对系统动力学特性的影响,发现当质量改变...     

时变质量梁系统的振动主动控制研究

为了保证机械臂运动的高精度、准定位,采用主动控制技术降低结构的干扰振动是一项迫切而紧急的任务。该文以含变质量构件的弹性梁系统为对象,开展变质量弹性结构的振动特性研究和振动主动控制研究。使用模态叠加法推导了粘贴有压电片的变质量-柔性梁组合结构的控制方程,通过仿真获得变质量弹性梁系统的振动特性和运动规律。然后设计反馈控制器对质量增大系统和质量减小系统进行了振动主动控制,并采用时频分析技术分析了控制效果。仿真结果表明,变化的质量在引起系统振动频率改变的同时,还引起了一个附加的阻尼。在变质量时变系统的共振频率区间,通过反馈控制可有效抑制结构的振动。     

新型差速转向机构的运动分析

本文介绍了一种新型的差速转向机构，并对该机构的组成，工作原理及使用特点进行了讨论分析。     

3RRC并联机器人机构位置分析的通用方法

应用螺旋理论，针对一类3RRC并联机器人机构进行自由度分析，结合矩阵法对其位置正反解进行分析，得出了适用于这一类并联机器人机构位置分析的输入输出方程。利用该方程可方便地对3RRC类并联机器人机构进行程式化设计和分析。     

Z—0.03／0.7微型空气压缩机的研制

本文介绍了一种微机电动空气压缩机的设计计算，给出了最佳的设计参数，已经研制成功的微型空压机具有体积小、重量轻、使用方便，传动效率高等优点。