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为了能让移动机器人在动态环境中安全无碰撞并且全局最优和局部最优兼并,减少路径规划时间,提出了一种基于双重A*算法的移动机器人路径规划方法。该方法采用A*算法分别进行全局路径规划和局部路径规划。首先在移动机器人运动前采用A*算法进行全局最优路径规划;当机器人运动过程中遇到障碍物时,再一次采用A*算法进行局部路径规划。所提出方法通过仿真结果验正有效可行,该方法不仅能让机器人在动态环境中安全无碰撞运动,而且能减少路径规划时间。 相似文献
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利用中心点响应面法进行铝板热冲压淬火一体化实验设计,通过常温单向拉伸实验、热像仪测温及扫描电镜金相观察,研究了固溶处理工艺参数及淬火冷却速率对成形件强度的影响。实验结果表明:固溶处理工艺参数即固溶温度、固溶时间的最优参数范围分别为520~545℃,35~45 min。在此条件下,经时效温度180℃,时效时间60 min的人工时效处理后成形件的抗拉强度最高可达到370 MPa。选取最优工艺参数范围中的固溶温度520℃,固溶时间35 min的工艺过程,进行淬火温度测量及成形件金相观察,发现通过室温条件下的模具淬火可以实现成形件的快速冷却,并且成形件经人工时效后可得到细小且弥散分布的强化相。 相似文献
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大豆贮藏蛋白主要包括大豆球蛋白(Glycinin)和伴大豆球蛋白(Conglycinin),本研究采用Sephadex-G15凝胶过滤和薄层层析的方法,对伴大豆球蛋白胃蛋白酶水解产物中促双歧杆菌增殖肽进行分离,所得活性组分通过毛细管HPLC及质谱进行鉴定,结果表明,分离得到促双歧杆菌增殖活性最强的组分是由性质相近的肽混合物组成,通过毛细管HPLC可以得到活性酶解肽的图谱,并通过质谱可知酶解肽主要由6-10个氨基酸残基组成。上述结果提示,伴大豆球蛋白中的生物活性物质是以无活性的形式存在于蛋白质的多肽链中,必须通过适当酶解,在一定条件下才能释放出来,发挥出各种生物学功能。 相似文献
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针对汽车覆盖件冲压生产过程中发生的缩颈开裂频率高、稳定性低等问题,通过Autoform Sigma对4套批量生产的门内板拉延工艺开展了稳定性分析,将材料屈服强度、抗拉强度、r值和摩擦因数作为噪声变量,探究了参数波动对成形结果的影响。通过对比4套门内板生产实践结果,验证了有限元分析模型的有效性,研究发现,材料性能参数在公差内的波动对成形结果有显著影响。对4家钢厂的卷料进行取样分析,统计分析了各厂家材料的屈服强度、抗拉强度、r90/20值、rm/20值和n10~20值的稳定性。结果表明:仅控制材料性能规格上、下限不能反映材料的稳定性水平,虽然所有样本均处于公差之内,但是部分指标的过程性能指数Ppk小于1,过程能力较差,需要采取改善措施。基于此,提出了一种材料性能稳定性的管控方法,适用于主机厂管理,有助于提升冲压生产过程稳定性。 相似文献
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选取聚乙烯管材料粒料为样本,先对其进行大小粒子的筛选,然后按照CNAS-GL03规定的方法进行样品均匀性、稳定性的检验,采用多次测试数据进行定值,按照GB 3359-1982规定方法中的要求给出了单次测定的统计允许区间。结果表明:聚乙烯管材料表观黏度实验室内部质控样的标称值为(2 140.13±41.84)Pa·s。 相似文献
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大豆贮藏蛋白主要包括大豆球蛋白(Glycinin)和伴大豆球蛋白(Conglycinin),本研究采用Sephadex-G15凝胶过滤和薄层层析的方法,对伴大豆球蛋白胃蛋白酶水解产物中促双歧杆菌增殖肽进行分离,所得活性组分通过毛细管HPLC及质谱进行鉴定,结果表明,分离得到促双歧杆菌增殖活性最强的组分是由性质相近的肽混合物组成,通过毛细管HPLC可以得到活性酶解肽的图谱,并通过质谱可知酶解肽主要由6-10个氨基酸残基组成。上述结果提示,伴大豆球蛋白中的生物活性物质是以无活性的形式存在于蛋白质的多肽链中,必须通过适当酶解,在一定条件下才能释放出来,发挥出各种生物学功能。 相似文献
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针对心脏起搏器无线供能系统传输效率低、抗偏移能力差的问题,该文提出一种基于混合磁负超材料的心脏起搏器无线供能系统。首先,根据磁负超材料的谐振原理、品质因数理论,设计了两种谐振频率的磁负超材料(MNG)基元;其次,通过分析无线供能系统漏磁情况以及基元负磁导率和磁损耗之间的关系,构成具有两种负磁导率的混合MNG阵列;最后,使用有限元分析软件计算人体各组织电场强度峰值与比吸收率峰值,验证了系统的安全性。实验结果表明,两线圈间距16~28 mm情况下,加入混合MNG阵列的无线供能系统输出功率从0.19~0.81 W增加到1.02~1.67 W,传输效率从8.53%~43.15%提升到40.78%~57.32%;接收线圈发生水平偏移情况下可以维持最低0.86 W的输出功率和32.81%的传输效率,30 min充电测试下系统最大温升为3.49℃,符合人体安全标准。 相似文献