并联机器人研究的进展与现状

并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、 自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点，在21世纪将有广阔的发展前景。本文 根据掌握的大量并联机器人文献，对其在运动学、动力学、机构性能分析等方面的主要研究 成果、进展以及尚未解决的问题进行了阐述。     

神经网络在超声波马达控制中的应用现状

超声波马达作为一种新型马达具有显著的优点。但由于其输出特性的严重非线性及其数学模型的不精确性。难以实现精确控制，因此影响了超声波马达的实际应用。发达国家及地区已将能对非线性系统实现有效控制的神经网络理论应用到超声波马达的控制中并取得了较好的效果。目前境内有关这方面的研究内容仍是一个空白，在查阅大量文献的基础上较全面的综述了神经网络理论在超声波马达控制研究中的现状，主要介绍了目前所应用的神经网络控制形式、结构、算法及其控制效果。并结合神经网络相关发展做出进一步展望。     

Free Transverse Vibrations of Composite Annular Plates:Modeling for the stator of a Rotary Ultrasonic Motor

ＦｒｅｅＴｒａｎｓｖｅｒｓｅＶｉｂｒａｔｉｏｎｓｏｆＣｏｍｐｏｓｉｔｅＡｎｎｕｌａｒＰｌａｔｅｓ：ＭｏｄｅｌｉｎｇｆｏｒｔｈｅｓｔａｔｏｒｏｆａＲｏｔａｒｙＵｌｔｒａｓｏｎｉｃＭｏｔｏｒＣＨＥＮＷｅｉｓｈａｎＨＥＳｉｙｕａｎＬＩＧｕｏｈｕａＣＨＥＮＺ...     

新型换能器式大力矩超声波电机的研究

超声波电机是一种利用压电晶体逆压电效应获得驱动力矩的新原理电机,它与由电磁作用获得转矩的电磁电机工作原理截然不同。针对目前超声波电机输出力矩小的不足,提出了一种新型换能器式大力矩超声波电机结构。对电机的运行机理进行了分析,并利用有限元软件ANSYS分析了电机定子的振动特性和阻抗特性,同时提出了一种振子间解耦的方法。通过实验得到了电机的运转特性,在预紧力为13N时得到电机最大输出力矩为2.8N.m。     

超声电机在国外的发展

简要回顾了超声电机的发展，并简述其工作原理和结构形式，对其各种控制策略做了简要的比较。分析国外超声电机的关键问题及研究现状，探讨其在各领域中的应用前景及发展趋势。     

世界多机器人技术的研究现状

多机器人技术是机器人技术发展的一个新方向,开始于２０世纪７０年代,随着机器人技术的发展和对多机器人系统需求的增加,越来越多的研究者开始进行多机器人技术的研究,本文简要回顾了多机器人技术的发展历史,并对此领域内的主要研究内容如此控制结构,通信方式和冲突的解决等作了分析和介绍。     

水下机器人新型仿鱼鳍推进器

21世纪是人类开发海洋的世纪,水下机器人和自主无人潜器具有广阔的应用前景和 巨大的潜在价值．仿鱼鳍水下推进器作为一种具有效率高、运动灵活以及噪音低等优点的新 型水下推进器越来越受到广大科技工作者的重视．本文介绍了仿鱼鳍水下推进器的分类,特 点,国内外研究成果与现状,以及目前的研究热点,并对未来发展趋势作了预测．     

基于神经网络的6-SPS并联机器人正运动学精确求解

位置正解是并联机器人机构应用的基础。探讨了人工神经网络在并联机器人机构位置正解求解中的应用。采用BP网络，利用位置逆解结果，通过训练学习，实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射；从而求得6-SPS并联机器人运动学正解。为提高正解结果精度，采用迭代计算进行误差补偿。给出了一种并联机器人操作手的仿真实例。计算结果表明，该法迭代次数少，计算精度高且计算速度接近机器人实时控制的要求。     

新型大力矩压电马达的实验研究与分析

压电马达是一种利用压电晶体逆压电效应获得驱动力矩的新原理微特电机,它与由电磁作用获得转矩的电磁马达工作原理截然不同.文章在行波接触型马达基础上提出了一种新型行波锥面驱动大力矩压电马达,它不同于以往马达定转子之间动态过程中为点接触的结构形式,采用了定转子之间动态过程为线接触的新型结构.文中给出了马达的结构及激励方法,讨论了选取压电材料的原则;并用有限元方法分析了马达定子的工作模态,通过实验得到了此种新型马达的动态特性.     

基于事例的工艺设计中形状相似性计算方法

面向对象的零件事例的表示、形状相似性计算方法适用于各种类型的零件,可以表示具有复杂层次结构的事例并计算其相似度。该方法可以在具有不同属性结构的事例之间进行相似性计算,解决了相似零件的检索和异构事例的相似性比较的问题。