柔性双手康复外骨骼抛接任务的过程协同控制

针对柔性双手外骨骼在抛接任务中响应速度慢等问题,提出了一种双手抛接物体过程的能量传递模型以及具有位置前馈的力/位协同混合控制系统.首先基于双手接抛物体过程的运动特征,建立抛接物―人手碰撞能量传递模型;利用能量守恒定律与虚功原理建立柔性外骨骼手―人手耦合数学模型,推导出抛接碰撞模型中的绳索伸长量,以绳索伸长量作为前馈信息进行位置补偿;抛接过程初段对驱动绳索采用位置控制,当绳索伸长量保持不变且绳索拉力值持续增大时系统转换为力交互控制;最后通过柔性双手外骨骼抛接抓握实物的位置控制实验和力交互实验验证了基于绳索伸长量的位置前馈控制的动态响应性和有效性以及后段力交互控制下指尖接触力的稳定性.实验结果表明,柔性双手康复外骨骼可以辅助用户实现对抛接物的快速抓握,满足抛接任务对外骨骼手的协同控制要求.     

低浓度煤层气在发烟硫酸溶液中液相部分氧化反应的热力学分析

利用Gaussian 03量子化学计算软件,采用密度泛函法对低浓度煤层气在发烟硫酸溶液中液相部分氧化反应进行了热力学分析。计算结果表明,硫酸单甲酯在298.15 K时的气相标准摩尔生成焓和标准生成吉布斯自由能分别为-706.36 kJ/mol和-592.94 kJ/mol;得到硫酸单甲酯的定压摩尔热容与温度的关系式Cp=0.000 1T2+0.247 2T+43.984;推测出硫酸单甲酯主要是按反应途径CH4+SO3+H2SO4→CH3OSO3H+SO2+H2O生成,副产物CO2主要是按反应途径CH4+4SO3→CO2+4SO2+2H2O生成;反应中生成的水与发烟硫酸溶液中的SO3反应生成硫酸,防止了硫酸单甲酯的水解。     

醇类化合物制取醛类化合物过程综述

结合了醇类化合物制取醛类化合物的相关研究,将反应按照机理分为催化氧化和催化脱氢两种方式,对反应过程和工艺条件等作了详细归纳。分别介绍了常规反应体系条件下催化氧化法反应的催化剂和氧化剂,催化脱氢法所用的催化剂,对于转移脱氢等非常规反应以及醇氧化脱氢过程中的无溶剂作用时的反应也作了概括。通过工艺比较得到:一些传统类催化剂在通过一系列改性和负载化之后,其催化活性都能在醇的氧化脱氢制醛的过程中得到较好体现。随着研究的不断深入,环境友好型的催化剂的加大利用已逐渐成为一个趋势。然而更加高效和环保型催化剂的开发和使用,则需要研究者的进一步的努力。     

氨化法合成3,5-二甲基苯胺的工艺研究

在钯碳催化剂存在下,3,5-二甲基苯酚通过部分加氢再氨化,生成3,5-二甲基苯胺。3,5-二甲基苯酚的转化率为95％,3,5-二甲基苯胺的产率为52％。     

振动流化床生产三聚氰酸工艺

在特制的多层立式振动流化床干燥器上,研究了停留时间、加热温度、加热气量、振动频率和振幅等因素对尿素氰酸缩聚反应生产三聚氰酸的影响。结果表明:当加热温度大于220℃时,停留时间是影响反应的主要因素,此时尿素转化率的变化与传统的干燥速率曲线类似。根据实验结果得出相应的经验公式,可用于反应器的设计计算。     

2,4与2,6-二甲基苯胺的研究开发与利用

本文介绍了２，４－二甲基苯胺与２，６－二甲基苯胺的工业生产与开发情况，报道了２，６－二甲基苯胺新工艺技术开发的最新进展以及产物分离的方法，以及两者的工业应用前景。     

生石灰配消系统的改造及效果

介绍了南钢烧结厂生石灰配消系统改造的目的、改造方案的选择及效果，并提出了进一步完善的措施。     

V_2O_5催化烷基化合成2,3,5-三甲基苯酚的研究

制备并考察了甲醇烷基化法合成2,3,5-三甲基苯酚系列固体酸催化剂,筛选出烷基化反应适宜的催化剂,对催化剂载体进行了扩孔实验,并进行了烷基化反应工艺条件的优化研究。筛选出的催化剂以V2O5为主催化剂,Cr2O3为助催化荆,γ-Al2O3为载体。实验结果表明,载体的孔结构对产物的选择性有明显的影响;最优工艺条件:反应温度350℃、液态空速0.29 h-1、n(3,5-二甲基苯酚)/n(甲醇)/n(水)=1/2/1;原料3,5-二甲基苯酚的转化率达95.89％,目的产物2,3,5-三甲基苯酚的收率为70.92％。     

干胶液相转化法合成SAPO-34分子筛的晶化过程研究

研究了干胶液相转化法合成分子筛的具体反应过程,在干胶溶解实验基础上,考察了干胶颗粒大小对晶化过程的影响,并进行了MTO催化性能评价。结果表明:干胶液相转化法的晶化过程由两部分组成,其中主要部分和气相结晶法相似,另一部分按水热合成法的原理进行;通过控制干胶颗粒大小能够制备出晶粒大小不一的样品;晶粒大小对MTO的低碳烯烃选择性影响不明显。     

处理兰炭炼焦含油污水的隔油池的设计与计算

研究了用于陕北地区处理兰炭炼焦的含油污水的隔油池的设计与计算方法。将传统平流式隔油池与陕北兰炭炼焦工业的含油污水的隔油池进行对比,通过分析兰炭炼焦的含油废水的成分及分离过程中有别于一般污水的特点,从流体流动模型出发,修正了平流式隔油池设计与计算方法的假设条件,得到了新的隔油池的设计与计算方法。结果表明:新的方法能较好地应用于陕北兰炭炼焦含油污水处理隔油池的设计与计算。通过从分析兰炭炼焦的含油废水的特点出发,修正平流式隔油池的设计与计算方法,使新的隔油池设计和计算方法能满足用于陕北兰炭炼焦含油污水处理的隔油池的设计与计算的要求。