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胃及肠道内表面布满环形皱襞,凹凸的复杂作业环境给磁驱动双半球胶囊机器人姿态能否稳定回归带来不确定性,且肠道起伏的表面迫使机器人应具备一定角度的爬坡行走能力。基于空间旋转磁场与机器人的随动效应,采用拉格朗日乘子法建立主动模态下爬坡滚动的完整动力学模型,通过姿态角仿真分析验证了模型的正确性。为进一步分析机器人的爬坡能力,建立简化动力学模型,结合由动量矩定理推导的纯滚动条件,仿真相关参数与纯滚动爬坡角度关系。仿真表明:机器人爬坡时姿态具备一定的抗干扰能力,且在规定范围内,增大磁场强度和摩擦因数,可以增强机器人的爬坡能力。上述结论为延展胶囊机器人的作业场合提供了理论支持。 相似文献
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近日,水利部和国家教委联合发出通知,决定在水利部直属普通高等学校进行招收有实践经验人员入学的试点。这是水利普通高等教育招生制度改革的又一新举措。 为了满足工作环境艰苦的水利建设第一线对水利专门技术人才的需求,近年来水利部所属高校相继采取了委托培养、定向招生、举办培训班等措施。这次进行的招收有实践经验人员的招生制度改革,可以进一步打通高等技术人才流向工作条件艰苦的东北、华北、西北、西南部分边远 相似文献
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在训练数据缺乏的情况下,为了提高支持向量回归机(SVR)对滚动轴承可靠度的预测精度,提出了一种基于威布尔线性回归(WLR)组合可靠度模型结合粒子群人工鱼群-支持向量回归机(PSO-AFS-SVR)的预测方法。首先,使用威布尔统计模型与线性回归(LR)的组合模型作为可靠度模型,利用测量滚动轴承振动信号的加速度计频谱,依据峰值频率分布的变化,分割其性能衰退的各个阶段,对每个阶段单独建模,以便最大程度地挖掘小样本信息;其次,采用k-折交叉验证(k-fold)的平均绝对误差(MAE)和平均相对误差(MAPE)之和作为适应度函数,利用PSO-AFS优化SVR参数,提高其泛化能力和预测精度;最后,采用滚动轴承全寿命周期试验数据进行了验证试验。试验结果表明,所提方法可以对滚动轴承的可靠度进行更准确的预测。 相似文献
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1工业品外观设计的意义工业产品的设计事实上是综合了产品的结构与功能的设计和产品的外形美术设计两部分。产品的结构与功能的设计常常不可避免地体现在产品的外观上,从而与产品的外形美术设计相交叉汇合,出于结构功能的考虑所形成的产品外观与产品的外形美术设计相结合构成了工业产品的外观设计。对于服装、家具、自行车、办公设备等轻工产品来说,结构与功能的改进几乎都在产品的外观上得到反映,某些轻工产品,如包装盒、包装纸、瓶贴,更是以外观设计为主,可见工业品外观设计在轻工业品设计中占有多么重要的地位。(1)外观设计是… 相似文献
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