基于路径跟踪的拖车式移动机器人动态窗口法

针对目前局部路径规划算法只适用于单车体机器人的问题,提出了一种针对拖车式移动机器人的动态窗口法。首先,利用多车体结构的路径跟踪方程实现对拖车式移动机器人的运动控制;然后,利用评价函数同时对牵引车和拖车进行评价并根据权重相加;最后,针对拖车结构特性,添加了运动过程中牵引车与拖车的夹角约束,保证运动轨迹的稳定性。仿真实验表明:拖车式移动机器人的运动控制可满足收敛性,同时所提算法实现了拖车式移动机器人局部路径规划的任务,且在运动过程中夹角变化均未超出限制。该研究对拖车式移动机器人的自主导航有极大的参考价值。     

槽式孔板的气液两相流测量特性

为了准确计量气液两相流量,选用槽式孔板作为一次传感元件、以空气/水为测量介质,进行了一系列的实验.介于两相流动的随机波动特征,对气液两相流流过槽式孔板时产生的差压信号进行了处理,提取出能够反映气液流量变化的几个统计特征量,总结了差压信号的平均值、标准差、自相关最大值和(0,4)Hz频段功率随气液流量变化而变化的规律,为两相流流量计的开发奠定了基础.     

利用Landsat遥感影像进行福州市地表热通量估算的研究试验

利用福州市1989年和2001年Landsat TM/ETM+遥感影像数据估算地表温度、地表反照率和植被覆盖度等地表参数,再结合气象站观测资料,估算与城市热岛密切相关的气候因子即显热通量和潜热通量.然后根据植被覆盖度对由人工建筑物和水泥道路等构成的不透水面覆盖区的潜热通量进行修正,改进了不透水面潜热通量的计算,并且探讨了地表热通量随土地覆盖变化的时空分布特征.最后对地表热通量精度进行分析和检验,论证了本研究的地表热通量估算结果是合理的.     

Petri网在通信网络仿真建模中的应用

计算机仿真是通信网络技术研究中的一种非常有效的分析工具,而Petri网是一种应用非常广泛的建模工具,为了设计和开发通用的通信网络仿真系统,该文将Petri网技术应用于仿真建模过程中,所建模型简洁,直观且含义准确。     

罗氏线圈在微机测控中应用的研究

介绍了外积分罗氏线圈测量电流的原理,设计并制作了罗氏线圈,采用了标准电阻对这些线圈的灵敏度进行校准分析,从处理的结果看,这些罗氏线圈能很好的满足电流测量的精度.最后提出了以罗氏线圈作为传感器,微机对大电流进行测控的方案.     

基于云计算的IPTV业务平台架构设计及应用

随着云计算技术的飞速发展,特别是虚拟化技术、分布式存储系统的引入,催生了各种各样的服务及应用.本文首先介绍云计算的关键技术,包括虚拟化技术、分布式存储系统、分布式数据库.提出基于云计算的IPTV业务平台系统架构,分析其功能、技术优势及发展趋势.引入云计算技术,使得IPTV业务平台具有高可靠性、动态负载均衡能力和良好的扩展性,满足其业务快速增长的需求.     

一种危险分析软件的设计与实现

危险分析是一个复杂的系统工程,单凭手工完成是难以想象的。本文系统地介绍了系统安全性分析中的危险分析及几种危险分析方法,并提出了一种计算机辅助危险分析的软件设计,最后指出了目前关于危险分析计算机化尚存在的问题,为今后的继续研究提出了新的思路。     

Pd/SnO2/SiO2/Si集成薄膜的结构与气敏性能

采用磁控溅射技术制备Pd/SnO2/SiO2/Si集成薄膜.研究退火处理对薄膜微观结构和表面形貌的影响,进而测试了相关的气敏性能.实验证明,经过氧化性退火处理,集成薄膜中的SiO2层厚度从3 nm增长到50 nm左右,形成Pd/SnO2/SiO2/Si结构,SnO2薄膜形成金红石结构的多孔柱状晶.气敏测试表明,Pd/SnO2/SiO2/Si集成薄膜在低温区对H2、CH4、CO和C2 H5OH敏感性较高,另外,随着H2气体浓度的增加,相应灵敏度从35递增至73.5.     

基于随机Petri网的P2P存储系统可靠性模型和分析

可靠性是可信性研究的基本内涵之一,也是P2P ( Peer-to-Peer)存储系统研究的关键。P2P存储系统结点具有高动态特征,结点频繁地上下线给系统的可靠性分析带来困难。结点的暂时离线会增加副本数量,从而导致系统不必要的损耗。较多的副本数量会增加系统的可靠性,但是同时会导致系统的一致性维护成本增加。而较少的副本数量又会导致系统的可靠性显著降低。针对副本的数量和可靠性之间的关系,采用随机Pctri建立了P2P存储系统的可靠性模型并加以分析,围绕数据可靠性度量要求和数据副本的数量建立关系模型,从理论上指明研究系统可靠性的目的和基本原则,这可以在系统组建之初帮助优化系统的设计。     

基于ADE7753和MSP430单片机电能表的设计

研究了利用ADE7753电能计量芯片和MSP430F412单片机设计单相电能表的基本方法.该方法采用汇编语言进行MSP430单片机编程,对ADE7753采集的各种电力参数的计算、校正、显示和存储实行控制,并通过试验建立了数据表.同时,采用滤波算法和分段曲线拟合等方法对电能表测量结果进行了优化处理,提高了测量精度.所测得的信息均可通过RS-485与上位机通信,实现了远程控制和抄表,此方法具有一定的应用价值.