六自由度机械臂的非奇异快速终端滑模控制

首先对快速终端滑模控制方法应用到六自由度机械臂系统时存在的奇异问题进行了分析。然后提出了一种新的非奇异快速终端滑模控制方法,并基于Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。最后将非奇异快速终端滑模控制器应用于六自由度机械臂运动控制中,试验结果表明:非奇异快速终端滑模控制提高了六自由度机械臂位姿控制的稳定性、精确性、快速收敛性和鲁棒性。     

浅层时序灌溉条件下入渗压力对水分运移的影响

为寻找合适的浅层灌溉方法,采用水平方向和垂直方向的一维压力入渗及再分布实验,研究入渗压力对湿润峰前进速度、入渗率、土壤平均含水量、水分再分布过程中湿润峰前进速度及对干土层厚度的影响.研究结果表明：入渗阶段提高入渗压力增大了湿润峰前进速度、入渗率及平均含水量,其中对湿润峰前进速度和入渗率的影响主要表现在入渗初期;入渗压力对再分布过程湿润峰前进速度没有影响;入渗压力对垂直土柱干土层厚度没有影响;调节入渗压力是调节含水量大小及水分分布形态重要手段,适当地减小入渗压力能避免形成植物所不需要的高含水量区。     

Preparation and properties of Ce0.8Ca0.2O1.8 anode material by glycine-nitrate process

Ce0.8Ca0.2O1.8（CDC82） anode material was prepared by glycine-nitrate process（GNP）. Thermogravimetric（TG） analysis and differential scanning calorimetric（DSC） methods were adopted to characterize the reaction process of CDC82 material. X-ray diffractometry（XRD）, scanning electron microcopy（SEM）, direct current four probe （four-probe DC） and temperature process reduce（TPR） techniques were adopted to characterize the properties of CDC82 material. After the precursor was sintered at 750℃ for 4 h, CDC82 material with pure-fluorite structure and nanometer size was obtained. The total conductivity of CDC82 changes little with temperature in air at 50-850℃, and the maximum value is 0.04 S/cm at 750 ℃. The total conductivity wholly becomes larger when the atmosphere changes from air to hydrogen, which greatly increases with increasing temperature and reaches the maximum value of 1.09 S/cm at 850 ℃. Some impurities such as CeMg and La203 exist after the mixture of CDC82 anode and La1-xSrxGa1-yMgyO3-δ （LSGM） electrolyte material is sintered at 1 200 ℃ for 15 h. The CDC82 material as anode material has excellent catalytic property for hydrogen and methane.     

中国镁工业研究方向探讨

简单介绍了我国镁资源状况以及我国镁工业的发展历程和现状,分析了我国现有镁工业中存在的一些问题。在当前许多传统金属资源已面临枯竭之际,强调了加速发展镁工业的必要性。文章从镁冶炼工艺的研究和镁合金成形技术的研究两个方面对中国镁工业今后的研究方向进行了探讨,并指出真空碳热还原法炼镁等新工艺的开发研究和镁合金机械成形、超塑性成形、触变成形和流变成形等技术的开发研究是促进中国镁工业发展的关键。最后对中国的镁工业作了展望。     

液相渗Si提高TiAl基合金的高温抗氧化性

使用液相Al—Si合金对TiAl基合金进行表面渗Si处理，可明显增强TiAl基合金的高温抗氧化性．经1273K，100h的恒温氧化后，不同的表面涂层使合金在40—100h之间的氧化速率降低了2个数量级，恒温氧化100h后的最终氧化皮脱落量也减少3个数量级．液相渗Si使TiAl基合金表面高温抗氧化性能得到大幅度改善，其根本原因是Si与TiAl中的元素Ti结合，降低了Ti的活度，相对增强了涂层中元素Al的活度，而且涂层中Al的绝对含量也得到明显提高，这些均抑制了高温氧化过程中TiO2的生成，涂层最外层形成了致密的Al2O3氧化膜．     

鼠笼式异步电动机电液变阻软起动技术的研究与应用

介绍了在鼠笼式异步电动机上应用的电液变阻软起动装置的原理及性能特点，通过实践证明了电液变阻软起动技术不仅改善了电动机起动电流大对电网和设备造成的冲击，能使起动电流控制在电动机额定电流的2.5倍以内，而且起动过程中由于电液变阻装置的电阻值随电机负荷的增大而均匀减小，从而使电机具有平滑的起动性能。     

关于地面数字电视发展的思考

数字电视技术主要分为有线数字电视、卫星数字电视和地面数字电视三种,本文通过对国外和国内的地面数字电视情况进行分析,总结了地面数字电视发展过程中的一些问题并给出了一些建议。     

基于多块结构网格大规模并行计算的负载均衡设计及实现

结构网格具有网格生成速度快、质量高、数据结构相对简单、较适用于流体表面应力集中的运算等优点。在大规模 CFD（Computational Fluid Dynamics）并行计算中,需要将网格区域划分为多块网格,而多块网格之间的数据通信会制约并行计算能力的提高,因此对结构网格的负载平衡优化是提高并行计算能力的重点。本文提出了一个采用多层次 k-way 多约束条件图剖分算法来改进负载平衡的方案,并对 M6 翼型和 CRM 模型的多种规模进行了实际计算,结果证明多层次 k-way图剖分算法能够有效地优化负载平衡,在此基础上得到了最优节点间的计算负载平衡和通信负载平衡,最终达到了理想的并行效率。     

常见开源恶意代码片段剖析

基于开源结构的思维,挑选了典型的Office宏和网页恶意代码进行了技术层面的分析并给出部分防范和修复建议,读者可结合所述知识,举一反三来开发各类修复程序。     

基于流形距离的人工免疫无监督分类与识别算法

将一种新的流形距离作为相似性度量测度, 提出了一种用于无监督分类与识别的人工免疫系统方法. 通过基于流形距离的相似性度量, 有效利用样本集固有的全局一致性信息, 充分挖掘无类属样本的空间分布信息, 对样本进行类别划分. 新方法将免疫响应过程建模为一个四元组 AIR=(G,I,R,A) , 其中 G 为引发免疫响应的外界刺激, 即抗原; I 为所有可能抗体的集合; R 为抗体间相互作用的规则集合; A 为支配抗体反应、指导抗体进化的动态算法. 针对无监督分类问题, 将抗体编码为代表各类别的典型样本序号的排列, 利用动态算法 A 搜索能代表各类别的典型样本的最佳组合. 将新方法与标准的 K-均值算法、基于流形距离的进化聚类算法以及 Maulik 等人提出的基于遗传算法的聚类算法进行了性能比较. 对 6 个人工数据集及手写体数字识别问题的仿真实验结果显示, 新方法对样本空间分布复杂的无监督分类问题和实际的模式识别问题具有较高的准确率和较好的鲁棒性.