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21.
针对传统的倾角传感器性能测试效率低、精度差,自动化程度低和容易受人为因素干扰等问题,设计了一套基于柔性测试技术倾角传感器测试平台,给出了测试系统的总体设计思想以及软硬件的设计.该测试平台借用柔性技术理念,以双轴转台为平台,配置集成化的多种数据通信接口模块,配合程控电源等集成模块构成硬件系统,通过VC6.0++设计的上位机软件,具有控制转台转动、配置电源电压、读写传感器数据、分析并保存数据等功能.整个系统的具有良好的灵活性、扩展性、实时性和通用性且整个测试过程操作方便,能够对多种型号的倾角传感器进行标定和检测,实现了测试自动化. 相似文献
23.
本文提出一种能检测物体滑动的新型滑觉传感器,描述了该传感器的基本原理以及它的设计、制造和实验.结果表明利用该传感器探测滑动是可行的. 相似文献
24.
根据MEMS加速度计倾角测量原理,设计了一种基于RS485串口通信的高精度倾角传感器。分别对该系统的硬件设计和软件设计进行阐述。倾角传感器的硬件设计主要分为MCU模块设计、传感器模块设计、电源模块设计、A/D转换模块设计和RS485数据输出模块设计;软件部分主要是下位机的程序设计。在系统中,采用手动标定的方法对数据进行标定,并利用分段线性插值法对角度进行补偿,经过多重滤波以达到良好的精度和线性。测量数据表明,该倾角传感器达到测量范围±90°、分辨率0.1mil、测量误差控制在0.1mil以内的高精度性能要求。 相似文献
25.
针对MEMS陀螺仪的输出随机漂移误差影响测量精度的问题,提岀一种改进的卡尔曼滤波方法进行MEMS陀螺仪误差补偿。传统的卡尔曼滤波方法是针对时域内的随机序列采用统计特性进行递推估计,从而得到测量所需要的信号。本文在传统卡尔曼滤波算法的基础上引入衰减因子和差分控制项,以此自适应地估计卡尔曼滤波量测噪声方差,并结合硬件系统将该算法进行静态性能试验和动态性能试验,使用Allan方差分析法对原始陀螺仪信号以及误差补偿后的陀螺仪信号进行对比分析。对比数据结果表明,陀螺仪静态随机误差得到了有效的抑制,从而验证了该算法在陀螺仪静态数据处理方面具有一定的应用价值。 相似文献
26.
提出了一种基于功用性图的目标推抓技能自监督学习方法。首先,给出了杂乱环境下面向目标推抓任务的机器人技能自监督学习问题描述,将工作空间中机器人推抓操作的决策过程定义为一个全新的马尔可夫决策过程(MDP),分别训练视觉机制模块与动作机制模块。其次,在视觉机制模块中融合自适应参数与分组拆分注意力模块设计了特征提取网络RGSA-Net,可由输入网络的原始状态图像生成功用性图,为目标推抓操作提供良好的前提。然后,在动作机制模块中搭建了基于演员-评论家(actor-critic)框架的深度强化学习自监督训练框架DQAC,机器人根据功用性图执行动作后利用该框架进行动作评判,更好地实现了推、抓之间的协同。最后,进行了实验对比与分析,验证了本文方法的有效性。 相似文献
27.
28.
29.
胎心音检测系统中滤波电路的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
胎心音检测在胎儿监护中占有极其重要的地位。胎心音的主要频率范围集中在60~180Hz,因此在对信号进行A/D采样之前,应先设计滤波电路,滤除50Hz工频的谐波分量以及母体噪音。滤波电路采用OPA2277双运放芯片,设计具有正反馈的双T型陷波器滤除工频谐波,利用巴特沃斯滤波原理设计高通滤波器和低通滤波器滤除母体噪音。通过Mu ltisim软件对所设计的陷波电路和滤波电路进行频响特性仿真,得到的频响特性曲线表明:所设计电路可成功滤掉工频干扰和母体噪音干扰。 相似文献
30.
四旋翼飞行器控制系统具有非线性、耦合性等特性,PID参数的整定会存在一定的难度,而且固定的参数无法适用于四旋翼面临的复杂环境。要实现四旋翼的优化控制需要进行自适应性改进。该文结合PID控制和模糊控制的优点,设计一种非线性化的串级模糊自适应PID控制系统,分别在外环角度、内环角速度控制器中加入模糊自适应PID控制器,增强系统的自适应性和准确性。并且针对四旋翼存在高频干扰的特性,提出在角速度模糊自适应PID控制器的微分环节后加入一阶惯性环节,不完全微分提高了微分控制抗干扰能力。通过Matlab仿真实验对比结果表明,所设计方法响应速度快、超调量小,且增强了四旋翼控制的自适应能力和鲁棒性。 相似文献