一种新型轮腿配合式管道机器人结构设计与运动仿真

文章提出一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想。机器人通过轮式驱动和腿式驱动二者的相互配合,兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点。文章首先对整体方案进行了设计,然后对腿式驱动系统进行了步态协调与行进分析,设计了凸轮机构及重心偏移系统,最后建立了机器人的三维模型,并进行了运动仿真分析,设计有一定创新性。     

FMS可靠性分析及故障诊断软件系统设计

通过对FMS运行控制过程中可能发生的各类故障的分析和总结,建立了FMS的故障树分析模型,在此基础上设计了FMS故障诊断处理软件系统,该系统功能全,并具有较强的实时性和并发性,配以系统的故障在线监控系统可使FMS运行控制的可靠性和可维修性得到较大的提高和改善。     

精密数控机床铣刀故障监测方法的研究

刀具在加工过程中不可避免的存在着磨损和破损现象,刀具的消耗直接导致工件精度下降和生产成本增加。开展了一系列实验,深入研究刀具状态监测方法,构建了新型铣削过程刀具磨损监测试验系统。通过振动传感器和声发射传感器对铣削过程中不同磨损程度刀具的信号进行检测、采集、分析。选择对刀具磨损状态反映敏感的特征量。采用BP神经网络,建立刀具磨损特征向量与刀具磨损状态之间的非线性映射关系。     

变压吸附制氧装置中出口气氧浓度与压力的半经验关系式

根据变压吸附分离空气的数学模型，得到了变压吸附制氧装置中出口气氧浓度与压力的半经验关系式，该关系式与实验结果具有很好的相关性。     

2065A型双轴直线振动筛动态特性分析及其噪声控制

双轴直线振动筛是大型选煤厂广泛使用的筛分机械,亦是其最主要的、最难以治理的噪声源。本文采用实验模态分析与振动噪声信号分析相结合的方法,在弄清其动态特性及发声机理的基础上,为振动筛设计了阻尼减振结构,结合其他降噪措施,使这种振动筛噪声下降了10～13dB,取得了较好的降噪效果。     

模糊PID在管道机器人电缆恒张力控制中的应用

针对管道机器人电缆的恒张力控制,在采用常规的PID控制器的基础上,利用模糊PID控制算法,实现PID控制参数的自动调整。利用Matlab软件对模糊PID控制系统在阶跃信号下的响应进行仿真。实验结果表明,控制系统在一个固定的张力值下,电机的电流值保持恒定,即电机转矩恒定,可以保证电缆的恒张力控制。模糊PID控制算法具有动态响应快,稳态精度高等优点,能够达到系统控制要求。     

用于电容层析成像系统的电容测量电路

电容层析成像(ECT)技术是目前最具发展前景的多相流参数检测方法,可进行多相流相浓度、流型、流量等参数的在线测量.介绍了12电极ECT成像系统的测量原理及设计方法.研制了一种交流激励的微电容测量电路,该电路具有较强的抗杂散电容性能,结构简单、容易实现等优点,较好地解决了电子开关的电荷注入效应对测量分辨率的影响问题.实验表明:电容测量的分辨率可达5.5×104pE.     

MCgS12XS128的捕捉功能在高低频信号下的复合运用

MC9S12xs128单片机的TIM模块由一个16位自由计数器、8路输入捕捉和输出比较器、1个16位脉冲累加器组成。输入捕捉功能对高频信号的测量十分准确和方便,但是对于低频信号测量比较困难。尤其当高、低频信号频率范围相差很大时,靠单一的捕捉功能将使测量变得更加困难。本文利用总定时器溢出计数和输入捕捉功能,实现了对频率范围相差很大的两路高、低频信号的同时测量。     

封闭管路内散装固体物料流速的相关测量

1.引言长期以来,两相流(气/液、气/固、液/固)的流动参数的测量和控制是许多生产过程中一个急需解决而又未能很好解决的问题。对连续单相气体和液体介质的流动用经典的孔板差压等方法来监测,可以达到足够的精度。而对于两相流和多相流尤其固体介质的流动用各种传统方法来达到实时监测是难以奏效的。而在很多工业     

基于振动测试的数控机床刀具磨损监测方法

为了通过特性分析直接判断数控机床刀具的工作状态,以实现柔性制造系统的研究,在刀具磨损的多种在线监测方法中采用振动测试的监测方法,对DL20MH数控车削中心的YG8硬质合金刀头进行在线监测,分别在不同的刀具磨损阶段实时监测其磨损信号,通过时域分析、频域分析和传递函数分析相结合的方法进行数据处理,并对照被加工工件的表面粗糙度和通过显微镜下观察刀刃的实时变化情况,对其进行分析处理,得出刀具的实时变化情况及被加工工件的粗糙度与理论数据基本吻合并呈现出一定的趋势,从实频域分析数据中也可以直观地判断刀具的磨损状态,测试结果与实际情况吻合,从而验证了振动测试是适合刀具磨损在线监测研究的.