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快速、准确地获取被测物体的姿态信息,对于航空航天、工业生产等领域都具有重要意义。相较于单IMU测量物体相对于惯性坐标系的姿态,在未知平台的运动状态的情况下,采用双IMU实现物体相对于运动平台坐标系的姿态测量。将IMU测量速度快、短期精度高的特点与视觉测量误差不随时间发散的特点相结合,研究运动平台上双IMU与视觉组合姿态测量算法。提出了一种多速率自适应拓展卡尔曼滤波(MAEKF)算法来融合IMU与视觉的测量结果。采用正交双矢量标定法与q-method实现惯性测量中的坐标系标定。实验证明,该组合姿态测量算法能快速、准确地测量被测物体相对于运动平台的姿态。 相似文献
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x城市房屋拆迁问题是开发商经济利益、被拆迁人个人利益以及政府城市建设的公共利益之间的冲突。本文从现行《城市房屋拆迁管理条例》入手,分析政府、开发商、被拆迁人在城市房屋拆迁管理活动中的不同利益,立足于政府的适度干预手段,实现政府对开发商拆迁行为的规制,以及对被拆迁人弱势利益的保障,以寻求调和三者矛盾的途径。 相似文献
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针对离子型稀土矿区浸矿过程导致的土壤氨氮、重金属复合污染问题,研究硫酸铵残留对土壤重金属迁移转化和形态的影响机制。通过土柱淋滤和室内土壤培养考察不同浓度浸矿剂输入土壤后,氨氮、重金属Zn、Cu和Cr的形态和迁移性变化。实验结果表明,与无浸矿剂淋滤对照组相比较,浸矿剂在重金属污染土壤中主要以氨氮形式存在,硝态氮占比低。在培养期间,浸矿剂硫酸铵淋滤降低了土壤pH值和土壤阳离子交换量(CEC),重金属活性增加,当浸矿剂淋滤浓度为5%时,弱酸态Cr、Cu、Zn比例分别提高8.29%、5.21%、4.53%。研究结果表明:硫酸铵加剧了土壤酸化,提高重金属迁移性,促进重金属形态从生物不可利用态向可利用态转化。 相似文献
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基于串行通信的虚拟仪器数据采集器 总被引:4,自引:0,他引:4
目前的虚拟仪器系统大多采用美国NI公司LabView平台,采用PCI总线结构的数据采集卡进行数据采集。主从式虚拟仪器技术在软件和硬件都摆脱了LabView的框套。该技术利用基于单片机的数据采集器进行A/D转换和预处理,通过RS-232串行口与主机进行信息传送,插拔方便。主机通过数据处理软件对数据进行处理和分析。用户可以通过主机的软件界面对单片机(从机)进行控制,使之能按照不同的要求对信号进行数据采集和处理。 相似文献
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食品快速检测技术具有快速高效、易于操作、价格便宜等特点, 我国目前普遍应用于基层监管。食品快速检测技术的运用, 增强了对餐饮环节现制现售产品及流通环节快销产品食品安全隐患的发现能力, 提高了监管和执法效率。但由于基层监管人员相关专业力量的不足, 以及食品快速检测技术本身存在的局限性, 使得基层监管人员在食品安全快速检测工作中显露出一些问题。本文结合基层在用或拟采购快速检测产品评价过程中出现的关键点, 为进一步规范食品快速检测工作, 提高食品快速检测结果的准确性, 合理发挥食品快速检测技术在食品安全监管中的作用, 从食品快速检测技术法律法规及标准的现状、食品快速检测技术基层监管过程中存在的问题、食品快速检测技术基层监管中问题的成因分析等方面进行阐述, 并提出对策与建议, 以期使食品快速检测能在基层食品安全监管中起到快筛快查、监管前移的作用。 相似文献
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经典傅里叶变换要求采样数据必须布满整个周期。以周期非正弦波分析为例,提出一种利用规则分布的部分采样数据仍可进行傅里叶变换的新方法。以阶梯波为参考的差分测量用于周期非正弦波,在每个阶梯波台阶上丢弃起始和结束部分的采样以克服过渡过程和吉布斯现象后,高频分量的傅里叶变换将产生明显偏差。为克服这种偏差,将傅里叶变换的基函数(三角函数)作同样的离散,组成相应的影响矩阵,其逆矩阵将能恢复准确结果。由于影响矩阵的阶次是最高谐波次数的2倍,一般情况下求逆十分困难,并需要较大存储空间。提出了使影响矩阵成为稀疏因而简化运算的条件。进一步讨论了基于阶梯波的差分采样所需要的限幅条件在周期非正弦电压下的表现及其应对方法。模拟和演示实验结果表明,该方法可极大减少计算量,仍具有较高准确度。最后探讨了该方法扩展到一般采样缺失情况下的可能性。 相似文献
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分析轮胎制造技术主要拥有者在我国的专利申请状况,包括专利技术构成、总体技术发展趋势以及技术路线,世界轮胎巨头主要专利技术构成涵盖了从原材料到轮胎成品的各个环节,构建了一个庞大的专利池;重点分析了我国轮胎企业在轮胎领域的专利申请状况及面临的机遇和挑战,指出我国专利保护中存在的问题是企业知识产权意识淡薄、知识产权人才和基础建设严重滞后、发明专利少、专利技术档次较低、缺乏申请PCT专利的意识、国际专利申请严重缺失,提出我国轮胎企业应采取培养企业专利发展的内在机制、提高科技人员的研发热情和研发效果、重视国外市场、加强专利保护等一系列措施,以增强企业的核心竞争力,进一步发展壮大。 相似文献