等顶锥角3自由度球面并联机构的全参数解析尺度综合

研究等顶锥角3自由度球面并联机构的全参数尺度解析综合方法。该方法考虑了灵活度各向同性条件和最优传力特性,得到满足这些性能指标的尺度参数封闭解答,在理论上严格证明了前人用数值积分法得到的同一结论。     

求解6-PSS并联机器人操作机姿态空间的瞬时机架法

提出一种求解6-PSS（Prismatic-spherical-spherical）并联机器人操作机姿态空间边界的瞬时机架法。该方法将给定动平台参考点位置后的操作机抽象成6条满足闭环约束的单开链——一类双自由度空间零族曲柄滑块机构。根据两运动构件相对速度（角速度）与约束边界法向（切向）的正交条件,构造了求解末端执行器姿态空间的解析模型。最后,探讨了尺度参数对动平台实现姿态能力的影响规律,并通过算例验证了该方法的有效性。     

一种测定圆柱螺旋铣刀各阶固有频率的方法

通过引入刀杆有效截面系数的概念 ,提出一种在不同悬臂长度下确定刀具各阶固有频率的新方法。该方法对同一把铣刀 ,只需一次性测量计算 ,就可确定其在任意悬臂长度时比较精确的各阶固有频率 ,无需再去关心刀具材料特性参数和几何参数。     

并联机床--机床行业面临的机遇与挑战

并联机床是９０年代问世的新型数控加工装备,其研发使机床行业面临的机遇与挑战。简要评述了并联机床的国内外发展现状和未来趋势,以及设计理论与关键技术的研究进展。结合样机设计与制造的实践经验,提出亟待解决的若干理论与技术问题,以及解决这些问题的可行途径。     

磁悬浮轴承研究综述

旋转机械正在朝高转速、高精度和高柔性等多方向发展,这在很大程度上得益于轴承技术的不断改进。磁悬浮轴承由于具有转速高、无磨损、无需润滑、可靠性好和动态特性可调等突出优点,近20年来已在许多工业部门得到广泛应用。针对该领域近年来的研究成果及发展动向进行了全面的综述。     

6R操作臂逆运动学分析与轨迹规划

提出一种依赖初始位形的6R串联操作臂运动学逆解模型与轨迹规划方法。以折叠状态下6R串联操作臂各关节轴线方向单位矢量和位置矢量为基础,运用旋量理论与指数积方法建立该操作臂在初始状态下的运动学模型,以解析法得到该操作臂的16组运动学逆解,通过规划末端执行器在全局坐标系下的位置和姿态运动轨迹,应用运动学逆解得到各关节的运动轨迹。仿真结果表明该操作臂运动学模型、逆解方法与轨迹规划结果正确。该方法建立的6R串联操作臂运动学模型及逆解方法具有建模简单、易于求解、便于轨迹规划等优点。     

虚拟轴机床数控系统手轮功能的开发

由于虚拟轴机床具有非线性映射的运动控制特点，手轮等功能的实现一直是虚拟轴机床数控系统开发中的难点之一，文章介绍了基于“PC＋PMAC”的硬件结构，结合PLC技术、中断技术以及实时多任务调度策略开发虚拟轴机床手轮功能的方法。该方法已成功应用于天津大学自主开发的虚拟轴机床数控系统，取得了良好效果。     

VAMT1Y虚拟轴机床

在机械制造系统的发展过程中,每一代设备的更新和革命,都给制造技术和生产带来一次飞跃和进步,使机械制造业的生产能力和产品质量大幅度提高、生产成本降低和生产周期明显缩短。但是,历代制造设备在结构方面一般均采用由床身、立柱、主轴箱和工作台等部件串联而成的非...     

数控铣削过程的广义预测控制

提出一种数控铣削过程广义预测控制方法。研究了控制前景的定阶问题,并导出在整个输出预测前景上控制器参数的高效递推算法。计算机仿真结果表明,该算法快,满足数控铣削过程的实时控制要求。在加工中心上进行试验验证,结果表明此法具优良的输出性能     

平面连杆机构运动与力分析的同一性定理及其物理内涵

本文运用网络分析理论,提出了用拓扑矩阵构造平面静定运动链运动学与动力学正解方程的一般方法,导出了这两类数学模型的规格化格式,并由此提出了提示二者之间内在联系的重要定理——同一性定理。还运用虚功原理论证了该定理的物理内涵。