基于可操作性指标的6R操作臂型综合方法

串联操作臂的性能不但与拓扑结构,而且与尺度参数密切相关,在研究拓扑选型时有必要考虑尺度参数对其运动学性能的影响。提出一种包含拓扑结构和尺度参数的6R串联操作臂构型优选方法。通过枚举相邻关节轴线的可能组合得到6种构型,构造出一种位于中间轴线连体坐标系下的速度雅可比矩阵通用算法,并对上述各种拓扑构型分别构造包含结构参数的雅可比矩阵及其行列式,以使雅可比矩阵行列式为零的结构参数数目最小,且所包含正交轴线关系最多为构型优选评价指标。据此综合出一种符合上述优选指标的构型。利用该方法综合出的6R串联操作臂构型具有灵活度好、便于电动机装配、且折叠性好等优点。     

高速包缝机弯针机构的设计理论与方法

根据三线包缝线迹生成原理，定量构造了高速包缝机机针与上、下弯针的动作协调关系，提出了弯针机构的尺度综合理论与方法。研究结果对提高我国包缝机产品的自行设计水平具有普遍的指导意义。     

考虑静柔度约束的A3并联动力头轻量化设计

研究一种考虑静柔度约束的3自由度并联动力头——A3头的轻量化设计方法。该方法针对航空铝合金结构件高速铣削工艺,首先建立静柔度约束,然后建立部件柔度、质量与设计参数间的响应面模型,进而将A3头的设计问题归结为一类以静柔度和几何干涉为约束条件,以运动部件质量最轻为目标的有约束非线性设计问题,并借助多岛遗传算法(MIGA)求解。仿真验证表明,与原设计相比,在运动部件质量增加3.6%的前提下,系统的静柔度降低超过50%,低阶固有频率提高30%。该方法为此类装备的工程设计提供一种有效手段。     

一种含平行四边形支链的3自由度并联机构姿态精度综合与装配工艺设计

以含平行四边形支链的3平动自由度并联机构主模块为对象,通过误差建模揭示出影响这种机构末端姿态精度因素。利用灵敏度分析结果,将精度综合归结为一类有约束线性规划问题,并据此提出两种可以有效抑制末端姿态误差的装配工艺方案。     

线变换刚体运动矩阵的群表示方法

研究刚体有限和瞬时运动线变换矩阵的群表示方法。利用刚体运动微分方程导出线变换瞬时运动与有限运动的指数积映射显式表达。借助群表示论研究线变换有限及瞬时运动矩阵集合与SE(3)及se(3)在运动合成方面的等价性,证明前者是后者的忠实表示,并揭示出这种表示与伴随表示间的同构关系。工作旨在将描述刚体有限和瞬时运动不同的方法统一在群表示论框架下。     

2自由度高速并联机械手的有限元分析及优化设计

以一种2平动自由度的新型高速并联机械手为对象，分析机构的静、动态特性，并针对机构。向刚度较差的情况，对机构的结构进行改进，为样机机械结构的详细设计提供了理论依据。     

洞庭湖生态事件预警系统的设计与实现

针对当前洞庭湖生态事件频发和管理部门缺少统一的生态事件预警平台,详细阐述了利用构件技术和GIS技术构建洞庭湖生态事件预警系统的思路和流程,包括系统总体设计、数据流设计、功能设计以及生态事件预警模型设计,并开发了软件系统.最后以洞庭湖区东方田鼠暴发为例,研究了东方田鼠暴发事件的生态因子和预警模型,并应用洞庭湖生态事件预警系统中进行了预警,取得了较好的效果,可为洞庭湖区生态事件预警提供信息化支持.     

过氧化物预硫化天然橡胶/丝素蛋白抗菌复合材料的制备与性能研究

采用三元混合体系溶解丝素蛋白,纯化后与过氧化物预硫化天然橡胶复合,得到了具有抗菌性能的天然橡胶/丝素蛋白(PVNR/SF)复合材料,并对胶乳和胶膜的相关性能分别进行测试分析。结果表明,SF的加入保持了天然胶乳的稳定性。在干燥制成胶膜后,与基体材料有很好的相容性,并且可以在一定程度上起到补强的作用,SF使天然橡胶获得良好的抗菌性能的同时,对基体的热稳定、粘弹等性能没有很大的影响。另外,通过红外光谱我们可以推测SF在胶膜中的抗菌性能与酰胺I结构有关。     

高速并联机械手视觉软件开发技术研究

针对智能型pick-and-place机械手高速、高精度的特点,介绍了该系统视觉处理软件开发中的主要技术.首先概述了视觉系统的组成,并根据机械手的特点和其控制系统的开发环境选择NI PCI-1428图像采集卡和LabVIEW作为视觉处理环境;随后详尽论述了软件的开发步骤.最后,将该视觉软件应用于三自由度pick-and-place并联机械手上,实验结果可以保证机械手高速高精度的特性,从而验证了该软件的可行性及高效性.     

并联构型装备的研究、应用与自主创新——访国家863计划先进制造技术领域专家、天津大学黄田教授

《中国制造业信息化》:1994年美国Ingersoll公司和G&L公司在IMTS上展出了并联机床,首次面世即被誉为“21世纪的机床“,成为机床家族中最有生命力的新成员。世界范围内大概有二三十家公司在从事这方面的研发,中国机床工具业也有七八个团队在进行研发,目前在这方面研究的现状是什么情况?中国是从什么时间开始这方面研究的?