基于ＡＲＭ 的机械手运动控制系统设计

从机械手的机械结构和工作原理出发,研制了三轴伺服机械手的运动控制系统,设计了基于 ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥＴ６芯片的控制器和触摸屏控制界面,提出了位移与脉冲数转换、运行速度与脉冲频率 转换及位置控制算法,编写了节点示教、轨迹规划、速度规划和位置控制程序．实验结果表明：所设计 的机械手运动控制系统操作方便,实现了机械手运动的示教、轨迹规划、速度规划和位置控制功能．     

二维排样中小生境粒子群算法的研究与应用

提出将基于小生境技术的粒子群算法引入二维不规则零件排样求解问题的方法,通过二维图 形坐标离散化的方式,将不规则零件轮廓转化为一系列的坐标区间,在经典粒子群优化算法的基础 上加入小生境的思想,运用基于小生境的粒子群算法来搜索排样结果．实验表明：该算法具有良好 的搜索性能,它为解决二维不规则零件排样提供了有效的决策方案．     

雷公藤总三萜测定的方法学比较研究

建立雷公藤总三萜质量分数的测定方法．比较研究了不同对照品、显色条件对雷公藤提取物 中总三萜测定的影响．以去甲泽拉木醛为对照时,香兰素－冰醋酸－高氯酸显色系下对照品溶液不能 显色,间二硝基苯－氢氧化钾显色系下的测定结果偏小;香兰素－冰醋酸－高氯酸显色系下,以雷公藤 红素为对照时的测定结果偏大;该显色系下以齐墩果酸为对照的ＵＶ 测定方法,其专属性、准确 度、精密度、线性和稳定性均良好,更适用于雷公藤总三萜的质量分数测定．     

富锂相ｘＬｉ２ＭｎＯ３·（１－ｘ）ＬｉＭｎＯ２#br# 正极材料的水热合成及性能

电动车的发展对锂离子电池正极材料提出了更高的要求．锰基富锂相ｘＬｉ２ＭｎＯ３·（１－ｘ） ＬｉＭｎＯ２ 复合材料因其高容量、价格低廉以及环境友好等优点成为锂离子电池正极材料的研究热 点．采用两步水热法成功合成了分散均匀的０．４Ｌｉ２ＭｎＯ３·０．６ＬｉＭｎＯ２ 复合材料,并对其结构和电 化学性能进行了研究．结果表明：经电化学活化后的材料容量可达１８９．４ｍＡｈ／ｇ,３０周后材料的放 电容量较常规充放电活化高约１０ｍＡｈ／ｇ．电化学活化能有效激活Ｌｉ２ＭｎＯ３ 相并增加材料的容量, 这为含Ｌｉ２ＭｎＯ３ 相的复合材料提供了增强电化学性能的方法．     

多车型同时取送货问题的低碳路径研究

针对现代物流配送系统中提倡节能减排、配送中心多车型、车辆数量有限以及客户存在取送 货需求的特点,建立了多车型同时取送货的低碳路径问题的模型,同时建立了考虑车辆装载量、车 型和距离的碳排放量的计算方法．基于问题的性质,采用了量子进化算法对其进行求解,量子进化 算法是一种通过将常用的整数编码转换成量子比特位的编码方式,每一个染色体都代表某种车型 的行车路线方案,通过基准测试实例验证了算法的有效性和可行性,实验分析表明,针对多车型同 时取送货问题,以总碳排放最小为目标函数,采用随机选取车辆路径安排比传统的车辆路径安排更 加经济和环保．     

群控电梯目的层调度系统的设计

针对现有群控系统在呼梯和调度上存在的候乘梯时间不明确、客流量分配不合理等弊端,提 出了一种基于多目标调度算法和ＲＳ４８５多主从模式通讯技术的新型群控电梯目的层调度系统．该 系统以德国奔克公司的ｂｐ３０４主板为电梯主控制系统,以群控模块为数据处理核心,以迪文公司 的触摸屏为目的层呼梯装置,以轿厢通讯板为电梯运行状态收集器搭建而成．实验证明,新型群控 系统能够明显改善系统的呼梯和调度性能．     

零价铁去除饮用水中ＢＣＡＮ的研究

为降低氯消毒过程中产生的饮用水消毒副产物（ＤＢＰｓ）带来的危害,采用零价铁去除饮用水 中含氮消毒副产物ＢＣＡＮ,考察了不同反应条件下ＢＣＡＮ的去除效果及其影响因素,探讨了其去 除机理及动力学规律．结果表明：零价铁对ＢＣＡＮ去除效果较好,当ＢＣＡＮ的初始质量浓度为２０ μｇ／Ｌ时,零价铁投加量为１５ｇ／Ｌ,经过１８０ｍｉｎ反应后,去除率达到７１．８％．随着零价铁投加量的 增加,ＢＣＡＮ去除率明显提高;ＢＣＡＮ去除效率随着温度的升高逐渐提高;初始浓度对零价铁去除 ＢＣＡＮ效果影响不大．零价铁去除ＢＣＡＮ的反应与一级反应动力学规律相符合．     

基于ＢＦ－ＷＳ的肝脏ＣＴ图像自动分割

由于血液的流动以及肝脏收缩与舒张,在腹部ＣＴ图像中存在一定量的噪声,会产生局部梯 度极大值区域、弱边界、伪影等不良现象,加之腹部内器官分布紧密且灰度值接近,使得肝脏分割尤 为困难．为此,首先采用改进的双边滤波算法,自适应的对腹部ＣＴ图像进行平滑滤波处理;其次, 将自适应双边滤波算法和标记控制的分水岭算法有机融合起来,采用基于中值的多阈值最大类间 方差算法提取肝脏标记,并运用分水岭分割算法进行精确分割;最后,分析对比不同的肝脏分割方 法,表明该方法能够更有效地去除噪声,保留目标边界,提高肝脏分割的准确率．     

基于ＳＶＭ 的汽车涂装线设备故障诊断

针对汽车涂装线设备故障无法及时发现和排除的困难,提出基于支持向量机的汽车涂装线设 备故障诊断方法．该方法采用统计学习理论中结构风险最小化原则,克服了传统渐进理论机器学习 算法的不足,适用于有限样本下模式识别问题,使预测结果更准确．依据烘房加热系统监测参数和 故障类型构建ＳＶＭ 分类器,并采用交叉验证网格搜索法寻优各分类器的核参数及惩罚参数,建立 ＳＶＭ 故障诊断模型;将ＰＣＡ降维后的样本参数进行充分仿真训练,仿真结果表明该方法能够有效 地对设备故障进行分类．     

固壁面附近空化泡溃灭过程的数值模拟

通过数值模拟研究空化泡与固壁的距离（γ）、空化泡大小和环境围压对单个空化泡溃灭的影 响．结果表明：随着空化泡与壁面的间距减小,空化泡的非对称变形越来越明显,从形成射流到最终 溃灭的时间不断增加,最大射流速度和溃灭压力都随之减小;空化泡大小对射流速度的影响不大, 尽管溃灭压力随着空泡半径的增大而相应增大,但变化幅度很小;当环境围压增大,最大射流速度 和溃灭压力都大幅度增大,溃灭压力在γ＝２．０时的增幅甚至接近一个数量级．