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981.
针对多艘无人水面艇(USV)相遇自主避碰问题,考虑可能存在异常行驶的USV,基于改进动态窗口法(DWA)提出一种包含碰撞风险检测和行驶职责划分的分布式避碰算法.首先,引入障碍物预测轨迹和权重因子改进传统DWA的距离评价函数,提高USV躲避多个动态障碍物的能力,同时,结合国际海上避碰规则(COLREGS)引入新的规则评价函数约束USV的避让动作;然后,引入期望速度和航向改进现有碰撞风险检测算法,减少因碰撞风险变化导致的轨迹波动;接着,针对COLREGS仅规定两船相遇时的行驶职责划分问题,提出一种考虑异常USV的多USV职责划分方法;最后,基于Matlab实现多USV相遇自主避碰仿真.实验结果表明,即使存在异常USV,分布式避碰算法依旧保证正常USV能够作出符合COLREGS的安全避让动作. 相似文献
982.
Fouto Ana R. Nunes Rita G. Pinto Joana Alves Luísa Calado Sofia Gonçalves Carina Rebolo Margarida Viana-Baptista Miguel Vilela Pedro Figueiredo Patrícia 《Magma (New York, N.Y.)》2022,35(5):779-790
Magnetic Resonance Materials in Physics, Biology and Medicine - Histogram-based metrics extracted from diffusion-tensor imaging (DTI) have been suggested as potential biomarkers for cerebral small... 相似文献
983.
In this study, a novel method is proposed to track a previewable reference signal in the polytopic time-varying system with input saturation. Firstly, an augmented model containing future information is constructed using a new formal variable. This leads to the tracking control problem of polytopic time-varying system with input saturation is transformed into a stability problem of augmented error system. Next, the state and static output feedback preview controls are introduced, and the corresponding controller gains are produced by the proposed conditions. Two examples are presented to validate the effectiveness of the proposed preview controller. 相似文献
984.
配电网设备精准投资是确保电力企业集约化、精益化管理的关键,目前配电网设备投资方案的评价信息往往具有随机性,方案的客观评价和优选难度较大。本文提出基于熵权-云模型的配电网设备投资策略评价方法,利用云模型和熵值法计算评价指标权重,研究经济效益、技术和风险等因素对投资策略的影响,科学评价投资方案,为投资策略制定和优选提供数据支持和实践参考。实践结果表明,该方法能定位配电网设备投资方案中的差异与不足,给出优选决策方案,对促进配电网高质量发展,提升配电网投资决策水平具有一定的参考价值。 相似文献
986.
随着配电网中分布式风电渗透率的增加,评估影响电网暂态电压稳定性的各有关因素变得尤为重要,而评估暂态电压稳定性的现有指标在具有多暂态特性的场景下无法适用。首先介绍多二元表判据的评估思想,针对电压跌落情形,提出一种母线电压跌落安全裕度指标。其次,进一步构建母线过电压安全裕度指标,通过引入阶跃因子将两者指标有效结合,得到基于改进多二元表的母线暂态电压安全裕度指标。再次,提出区域暂态电压安全裕度指标来衡量某区域的暂态电压稳定性。最后,基于所提指标,利用Matlab/Simulink对含高渗透率风电的配电网进行仿真分析,在量化影响配电网暂态电压稳定性各因素的同时,验证了该指标的有效性和普适性。 相似文献
987.
988.
随着风电渗透率上升,电力系统惯性响应和一次调频能力下降,频率安全问题凸显,有必要在机组日前发电计划安排中考虑频率安全约束。依据电力系统频率安全要求,提出了考虑频率跌落最低值的频率安全约束构造方法。同时引入风电综合惯性控制使风电机组参与一次调频,在此基础上建立了考虑频率安全约束及风电综合惯性控制的机组组合模型。运用M语言动态控制多机频率响应模型进行Simulink仿真,并将其嵌入到改进粒子群优化算法中迭代求解。含风电的IEEE39节点系统算例结果表明,所提模型和方法能有效提升系统频率响应能力,保证系统安全运行。 相似文献
989.
采用分子束外延技术(MBE)制备了碲化镉(CdTe)原位钝化的中波碲镉汞(HgCdTe)材料。原子力显微镜(AFM)和扫描电子显微镜(SEM)测试结果表明,分子束原位外延的CdTe可见cross-hatch,表面粗糙度为1~2 nm,CdTe和HgCdTe界面结合紧密。微波光导测试结果显示,77 K时,与表面处理后非原位CdTe钝化的HgCdTe材料相比,CdTe原位钝化的HgCdTe材料的少子寿命较大。制备了分子束外延CdTe原位钝化的中波HgCdTe光伏器件,和相同材料上的非原位CdTe/ZnS双层钝化制备的器件I-V特性相似。 相似文献