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可移动机器人的运动学模型与控制原理 总被引:14,自引:1,他引:13
本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型与控制结构图,然后采用时域分析法对此系统进行了校正,最后通过对此系统的仿真与时测实验,对各校正环节的参数进行了整定。 相似文献
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一个新的力觉临场感系统模型 总被引:6,自引:2,他引:4
本文提出了一个新的力觉临场感系统模型,讨论了它的二端口网络结构,推导了相应的网络特性参数,分析了参数的含仪和测量方法。此外,对理想系统的参数也进行了分析,本文的研究为临场感技术的发展提供了基础。 相似文献
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阐述了视觉符号语言在版面设计中的编码与各种表现形式,强调信息社会的来临,以视觉为形态的符号语言将有效加速信息的传递。 相似文献
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功能化的介孔分子筛碱催化性能的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
以苯甲醛与氰乙酸乙酯的Knoevenagel缩合为模型反应,研究了用γ-氨丙基三乙氧基硅烷或γ-乙二胺丙基三甲氧基硅烷功能化的纯硅介也分子筛HMS(Hexagonal mesoporous silica)的碱催化性能。结果表明,除个别碱基负载量高的样品外,功能化样品对反应显示很高的催化活性,反应的初期活性不仅取决于催化剂上活性中心的密度,而且与载体的孔道结构有关。大孔径载体有利于反应物、产物的扩散,故在高负载量时,大孔径样品比小孔样品有更高的活性。此外,还考察了反应温度、溶剂、反应物配比和催化剂用量等条件的影响以及催化剂的重复使用情况。结果表明,反应可在低于100℃的温和条件下进行,有明显的溶剂效应,反应物配比和催化剂用量存在一最佳值;随使用次数的增加,催化剂逐渐中毒而失活。 相似文献
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