Polar-Cartesian Hybrid Transforms: A novel 2D range scan registration algorithm

Registration of range scans is commonly required in many localization and mapping algorithms. In this paper, we introduce a novel approach called Polar-Cartesian Hybrid Transforms for pair-wise registration of range scans. The proposed algorithm iteratively establishes correspondences by searching the points with closest polar angles in the polar coordinate frame. An angular look-up table is constructed based on the properties of the laser range finder to accelerate the searching procedure. In order to speed up the convergence, we compute the difference of polar range of every matched point pair to select the most contributing correspondences. After the correspondences are determined, the transformation is computed in Cartesian coordinate frame using a point-to-line metric. Combining the advantages of the polar and Cartesian coordinate frames, both robustness and efficiency are greatly improved compared with an up-to-date ICP algorithm.     

云测试综述

针对云计算的定义及云计算的特点做出分析。认为云计算有着良好的发展趋势,并在次基础上展开对云测试的讨论,主要涉及云测试的特点、优点、应用现状,云测试平台以及云测试技术,并探讨云测试的对现有测试服务模式的影响及存在的缺陷,预测云测试的发展趋势。     

在AE中合成流动的血细胞

在实际应用领域,通常需要模拟血细胞在血液中流动的场景,从而产生某种视觉效果。为此,借助After Effects软件技术及其特效插件完成了这一场景的模拟制作。实现过程主要涉及到了粒子、玻璃透视（CC Glass）、表达式、空层（Null Object）、调节层、摄影机动画制作等内容与方法。     

New insights on survivability in multi-domain optical networks

With the development of intelligent optical networks and the general multi-protocol label switching (GMPLS) technique, the seamless convergence between IP network and optical network is no longer be a dream but a practical reality. Similar to the Internet, current optical networks have been divided into multiple domains each of which has its own network provider and management policy. Therefore, the development of multi-domain optical networks will be the trend of new-generation intelligent optical networks, and GMPLS-based survivability for multi-domain optical networks will become a hot topic of research in the future. This paper provides a comprehensive review of the existing survivable schemes in multi-domain optical networks and analyzes the shortcomings of current research. Based on previous studies, we present possible challenges and propose new ideas to design efficient survivable schemes to guide the future work of researchers in multi-domain optical networks.     

智能机器人运动关节集成驱动控制器研究

根据智能机器人的控制要求,提出了机器人控制系统的顶层核心控制器和底层运动控制器的双层结构,底层与顶层基于CAN总线完成关节状态信息的上传和运动指令的下达.在此基础上,采用高速DSP、IPM功率智能模块、光电编码器、无刷直流电机等构建了机器人运动关节集成驱动控制器的硬件电路,并完成了相应软件设计.结果表明,这种集成驱动控制器简化了层间联系,提高了响应速度,增加了整体集成度,有利于运动关节的驱动控制一体化.     

嵌入式1394总线接口的设计和实现

本文介绍一种嵌入式处理器与1394总线接口设计方法,并给出基于现场可编程门阵列(FPGA)设计的VHDL代码结构、仿真时序和试验结果,最后提出了一种新的通用接口设计方法并指出了它的优势所在.     

基于ASP.NET的水稻分子育种信息平台管理系统

为实现水稻生物学数据的共享、交流和利用,基于ASP.NET,结合国内外水稻分子育种研究的现状和需求,构建了水稻分子育种信息平台.系统平台设计了基因库、QTL库和Ontology等多个子库和模块,并针对生物学数据的特点,采用B/S架构,运用存储过程和分页技术等多重手段,实施了客户端和服务器端双重安全屏障.对系统的实现技术、实现方案和优化设计等进行了详细的讨论和阐述.     

基于事件通知服务的RFID数据处理框架

RFID技术能够实现物理对象的实时标识、定位和监控,为了达到这个目标,必须能够高效地合成RFID基本事件并且有效地发布信息.RFID应用的多样化又需要一个能够通用的RFID数据处理框架.文中提出一个基于事件通知服务的RFID数据处理框架,并设计了一种基于匹配树的RFID复杂事件检测方法应用于该框架.通过对某汽车企业制造过程用例分析,来说明本框架的应用可行性.     

对新简化差别矩阵的研究

通过反例证明当决策表含不一致对象时,无法通过简化差别矩阵得到正确的核和约简.产生该问题的原因在于简化差别矩阵和简化决策表对不一致对象的处理均存在欠缺.提出新简化差别矩阵(NSDM)定义,通过利用新简化决策表把一致对象和不一致对象分开存放的特点修正了这两处缺陷.NSDM能够处理含多种不一致对象的决策表,并且能够得到正确的核和约简.利用前人的基于差别矩阵的求核和求约简算法分别以NSDM和简化差别矩阵为基础求核和约简,然后再利用核和约简的定义求核和约简,通过比较证明以NSDM为基础得到的核和约简是正确的.这说明NSDM可以有效地处理不一致对象并且通过NSDM能够得到正确的核和约简.这个实验同时验证了原有的以差别矩阵为基础的求核和求约简的算法不加改动就可以在新差别矩阵上使用.     

无线传感器网络路由协议及安全问题研究

无线传感器网络在军事和民用领域得到广泛的应用。由于传感器节点的资源有限以及通信的开放性使得其安全性显得尤为重要。出于对能量消耗的考虑,目前的路由协议设计得比较简单,作者对路由的安全性能以及可能受到的攻击进行分析,并给出相应的防范对策。