遥操作工程机器人系统临场感技术研究-6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展

 研究开发出一种遥操作工程机器人系统，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上，座椅固定于运动模拟器的上方． 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉． 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法，其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器． 该方法的有效性已为实验所证明，即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动：滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移，而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动．     

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文中建立了套管、水泥环和地层互作用的弹塑性的有限元力学模型，用MSC.Marc软件的高度非线性功能对本文的复杂力学系统进行了一系列的计算机仿真模拟研究，为复杂地层套管破坏机理研究提供了简便，可行的方法。本方法可以反推地层载荷，为复杂地层套管破坏的预防措施提供了理论依据。     

基于虚拟分割机制的多服务交换路由器的研究

本文提出了一处基于虚拟分割机制的可编程多服务器由器实现结构：PVSMR，并对它的三个层面的主要构成及其关键技术进行了深入研究。PVSMR基于一种有效而灵活的资源虚拟分割算法，它能够提供与多类应用相适应的、灵活的报文处理和转发控制能力。     

纳米β-NiOOH的固相合成及其性能

首次利用固相氧化法制备了 β NiOOH纳米粉体样品 ,经X射线衍射和透射电镜测试结果表明所得样品 β NiOOH粒子呈球形 ,粒径大小在 2 0～ 40nm之间。热重与差热分析结果表明当温度超过 10 0℃ ,样品开始不可逆地分解为NiO。运用恒流充放电、循环伏安以及Tafel极化等电化学测试对样品的电化学性能进行了初步研究。结果表明 :β NiOOH的交换电流密度高于 β Ni(OH) 2 的交换电流密度约一个数量级 ,具有较好的电极可逆性、较高的质量比容量以及优良的容量保持率 ,适于作为Zn/NiOOH类型镍电池的正极活性材料     

中国铁通企业信息化战略规划和措施

首先简单回顾了中国铁通成立之初计费管理系统的一期建设和二期扩容后支撑能力的明显不足,以及信息化建设初期各部门独立IT系统运行中的问题,然后较详细介绍了企业信息化规划的整体思路.包括业务系统和流程、组织和业务流程重组、信息技术战略和架构等.并在实践的基础上,列举了信息化系统实施过程中应避免的做法和应注意的事项.     

驱蚊酯的合成及应用研究

本文合成了一种高效低毒驱蚊剂-驱蚊酯[(insectifuge ester)[1],3-(Acetyl-butyl-amino)-propionic acid ethyl ester],并对其结构进行了全面鉴定,同时对其合成过程中所产生的副产物进行了分析测定。用驱蚊酯配成含2.3%驱蚊酯的花露水,并测试了其驱蚊效果,有效驱蚊时间可达5小时以上。     

索风营水电站主要工程地质问题及勘测技术

索风营水电站因工程区喀斯特水文地质条件复杂,松散堆积体、危岩体、滑坡等不良地质体分布广泛,断裂、褶皱极为发育,故岩体连续性及完整性差,从而带来水库渗漏、枢纽区边坡稳定、库首渗漏、地下洞室喀斯特涌水涌泥、围岩稳定、软弱地基等一系列的工程地质问题,在乌江流域水电开发建设过程中具有代表性和典型性。本文从勘测、分析评价及工程处理等方面对该电站各种工程地质问题进行了总结。     

软交换技术的发展及其应用

软交换是下一代网络NGN的核心技术，本文从软交换的概念入手，介绍了软交换的基本功能及其优点．软交换的网络系统结构、软交换的对外接口等内容，并探讨了软交换技术的应用。     

冲击噪声背景下的近场源二维参数估计方法

本文针对背景噪声为冲击噪声的情况,提出了一种新的近场源二维参数估计方法.本方法利用协变异(或协变异系数)构造矩阵,并通过求根的方法估计近场源的方向角和距离参数.该算法可以抑制冲击噪声对估计性能的影响,同时具有无需谱峰搜索的优点.仿真实验证明了该算法的有效性.