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柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。 相似文献
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研究非线性观测器故障诊断优化问题,针对一类状态不能测量的非线性不确定动态系统,提出了一种用RBF神经网络逼近渐变故障的诊断方法。设计非线性观测器来估计系统的状态,利用Lyapunov稳定性定理给出了RBF神经网络的权值、中心、宽度的更新调节律,通过在线调整RBF神经网络的权值、中心、宽度监测和估计系统中发生的非线性故障,实现了状态不能测量的非线性系统渐变故障诊断。最后,仿真例子证明了方法的有效性。 相似文献
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随着教育体制、教育理念的不断改革,"立德树人"在教育事业中影响力越来越广泛,通过课堂文化、课程思政加强信念教育已经成为未来教育的发展方向.根据课堂文化、课程思政的优势特点,将其融入到高中化学教育当中.针对现阶段化学教育中存在的问题,在以核心素养为教育目标的前提下,以新教材为依托,将思想政治教育渗透进课堂,深入分析传统教学弊端,提出将课堂文化、课程思政融入课堂的教学理念、模式和方法. 相似文献