Generic Adaptive Sliding Mode Control for a Quadrotor UAV System Subject to Severe Parametric Uncertainties and Fully Unknown External Disturbance

International Journal of Control, Automation and Systems - This paper aims to provide a generic robust controller that is able to manipulate all kinds of quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV)...     

Adaptive Backstepping Sliding Mode Control of Tractor-trailer System with Input Delay Based on RBF Neural Network

In this paper, an adaptive sliding mode neural network(NN) control method is investigated for input delay tractor-trailer system with two degrees of freedom. An uncertain camera-object kinematic tracking error model of a tractor car with n trailers with input delay is proposed. Radial basis function neural networks(RBFNNs) are applied to approximate the unknown functions in the error model. A sliding mode surface with variable structure control is designed by using backstepping method. Then, an adaptive NN sliding mode control method is thus obtained by combining Lyapunov-Krasovskii functionals. The controller realizes the global asymptotic trajectories tracking of the kinematics system. The stability of the closed-loop system is strictly proved by the Lyapunov theory. Matlab simulation results demonstrate the feasibility of the proposed method.

     

Ethereum smart contract security research: survey and future research opportunities

Blockchain has recently emerged as a research trend, with potential applications in a broad range of industries and context. One particular successful Blockchain technology is smart contract, which is widely used in commercial settings (e.g., high value financial transactions). This, however, has security implications due to the potential to financially benefit froma security incident (e.g., identification and exploitation of a vulnerability in the smart contract or its implementation). Among, Ethereum is the most active and arresting. Hence, in this paper, we systematically review existing research efforts on Ethereum smart contract security, published between 2015 and 2019. Specifically, we focus on how smart contracts can be maliciously exploited and targeted, such as security issues of contract program model, vulnerabilities in the program and safety consideration introduced by program execution environment. We also identify potential research opportunities and future research agenda.     

模型学习与符号执行结合的安全协议代码分析技术

符号执行技术从理论上可以全面分析程序执行空间,但对安全协议这样的大型程序,路径空间爆炸和约束求解困难的局限性导致其在实践上不可行。结合安全协议程序自身特点,提出用模型学习得到的协议状态机信息指导安全协议代码符号执行思路;同时,通过将协议代码中的密码学逻辑与协议交互逻辑相分离,避免了因密码逻辑的复杂性导致路径约束无法求解的问题。在SSH协议开源项目Dropbear上的成功实践表明了所提方法的可行性;通过与 Dropbear 自带的模糊测试套件对比,验证了所提方法在代码覆盖率与错误点发现上均具有一定优势。     

Research on Variable Structure and Adaptive Control for Strap-on Rocket

固体捆绑运载火箭变结构自适应控制

陈曦,刘玉玺,汪轶俊

（上海宇航系统工程研究所）

创新点说明：

对于新型固体捆绑火箭而言,由于箭体安装固体助推器,存在推力偏差较大、推力同步性较大的问题,导致火箭的结构干扰增大。安装尾翼外干扰增大,如经过大风区时,风干扰对箭体产生较大的影响。同时考虑建立动力学模型的过程中存在的参数不确定性、参数摄动、三通道间耦合的问题,传统的控制方法难以满足新型固体捆绑火箭的要求,因此本文率先将基于模型参考的变结构自适应控制方法应用于固体捆绑运载火箭上。

研究目的：

本文针对固体捆绑运载火箭控制系统的特点,应用变结构自适应控制理论,设计适用于固体捆绑运载火箭的控制系统,保障固体捆绑运载火箭的正常飞行。

研究方法：

（1）建立固体捆绑运载火箭动力学模型,考虑模型中参数不确定性、未建模动态及通道间耦合;

（2）分析固体捆绑运载火箭存在的干扰,例如：四个固体助推带来的推力偏差、推力不同步性、推力线偏斜,质心横移、芯级、发动机及尾翼安装误差、芯级发动机液体燃料晃动、箭体弹性振动等各类结构误差及风干扰等外干扰;

（3）针对固体捆绑运载火箭设计变结构自适应控制律的设计并证明其稳定性;

（4）Simulink仿真分析验证。

结果：

本文使用变结构自适应控制理论设计的控制系统可全局渐进稳定,三通道姿态角跟踪误差较小,姿态角收敛速度较快,系统性能良好,可有效处理各类结构干扰、外干扰、气动参数不确定性及未建模动态等问题,该控制系统的动态特性及控制品质良好,具有工程应用的前景。

结论：

本文将基于模型参考的变结构自适应控制方法应用于新型固体捆绑运载火箭的控制系统的设计中。给出了仅有俯仰方向有大姿态变动的条件下的火箭动力学偏量模型,并在此基础上设计变结构自适应控制律,同时证明了该控制系统的稳定性。本文通过理论及仿真分析,证明了变结构自适应控制理论在新型固体捆绑运载火箭上的应用可行性,具有一定的工程应用前景。

关键词：运载火箭;模型参考;变结构控制;自适应控制

     

完备局部凸凹计数模式及其旋转不变纹理分类

局部凸凹模式是新近提出的一种有效纹理描述子,但对旋转纹理图像描述不足。针对局部凸凹模式算法的此缺陷,提出了局部凸凹计数模式进行旋转不变纹理描述。局部凸凹计数模式统计纹理的局部凸或凹模式数目,而抛弃了局部凸凹模式的结构信息。在纹理图像发生平面内旋转情况下,局部凸凹计数模式所提取的纹理特征具有不变性。另外,为了增强局部凸凹计数模式的性能,提出了完备局部凸凹计数模式算法。完备局部凸凹计数模式不仅统计了局部凸或凹模式数目,还对局部纹理的凸或凹强度进行了描述,中心像素所包含的鉴别信息也统计在完备局部凸凹模式算法中。二个纹理数据库和一个掌纹数据库上的试验充分表明完备局部凸凹计数模式是一种有效的旋转不变纹理特征提取算法。     

论我国高职院校如何破解毕业生就业结构性矛盾

高等职业教育作为我国高等教育的重要组成部分,在现阶段经济社会发展中发挥越来越重要的作用。通过分析高职院校自身教学特点,提出教学体系构建和教改内容应加强与劳动力市场需求相对接,探讨破解毕业生就业结构性矛盾的措施,力求为社会培养高素质的技术技能型毕业生。     

符号几何规划问题的求解新方法

对符号几何规划问题,给出一种求其全局最优解的分支定界算法。利用不同的凸化方法将算法中关键的定下界操作转化为易于求解的凸规划问题。最后给出算法的收敛性证明和数值实验结果。     

当前网络政治参与中存在的问题与对策

针对我国当前网络政治参与中存在着非法参与行为多、政务信息不公开致使公众政治参与缺乏信息基础、政府对公众网络政治参与的行为与观点缺乏回应等问题,本文提出了采取完善政治参与和网络政治参与的法治化机制,建立健全网络参政相关法规,保障公民网络参政议政权益,规范和打击非法政治参与行为;修改政府信息公开的法律法规,加大政府信息公开力度与规范网络监督机制;建立政府对公民网络政治参与的回应制度,以解决公民网络政治参与的相关问题,推动法治文明.     

反射衰减诊断激光光束的应用分析

介绍了普通光学元件反射诊断激光光束的应用,提出了利用平面平晶的平面反射进行光能衰减,详细论述了采用该方法进行光能衰减的可行性,分析了平面平晶反射衰减中反射光S偏振态和P偏振态能量的差异,对激光束诊断的影响和解决方法,结合半导体绿激光器的光束诊断进行了应用分析。实验证明,该方法结构简单、调整方便、误差小,利用普通平面平晶反射衰减即可满足激光强度的匹配要求,实现了待测激光束无失真取样,达到很好的测试效果。