融合引导滤波和小波变换的水下图像增强算法

针对水下环境对比度低和极其模糊的视觉效果问题,提出了一种融合引导滤波和小波变换的水下图像增强算法。利用引导滤波将图像分为基础部分和细节部分,将小波变换应用于基础部分,对产生的低频图像进行限制对比度直方图均衡,高频部分分别使用改进的对数函数增强,然后将处理后的高低频部分进行小波逆变换。细节部分进行增益计算;最后将处理后的基础部分和细节部分进行加权融合,再对融合图像进行限制对比度直方图均衡,得到目标图像。仿真实验表明,该方法在保留图像细节的同时很好地克服了光照不均匀对图像的影响.     

足球动态传球网络的可视化

足球传球网络分析对提高球队的进攻效率起着重要作用.然而,大多数现有工作都将传球网络视为静态网络,忽略了比赛过程中传球的时空演变.该工作通过与领域专家的深入访谈总结了动态传球网络分析的重要任务,并提出了一个交互式可视分析系统支持对传球网络的时空动态性进行全面分析.该系统应用了基于图标的可视化方法和投影技术,以呈现不同时间下的传球网络拓扑结构和传球空间上下文信息.该系统可以辅助用户发现传球网络结构和传球所在的空间位置在时间上的变化模式以及两者之间的关联,并根据传球网络动态性对比赛过程进行更深入的解读,发现有价值的传球网络变化策略.通过案例分析和专家访谈,验证了该系统在分析传球网络动态性的可用性和有效性.     

最优知识传递宽残差网络输电线路螺栓缺陷图像分类

目的 输电线路螺栓图像具有分辨率低和视觉信息较差的特点,针对螺栓缺陷图像分类时教师网络（大模型）参数量大、学生网络（小模型）分类精度低的问题,提出了一种最优知识传递宽残差网络输电线路螺栓缺陷图像分类方法,来弥补使用大小模型进行分类任务的局限性。方法 首先改变大模型宽度,即拓宽网络特征表达维度来增加向小模型传递的螺栓缺陷知识和简化小模型结构至3个残差块;然后为了选出传递螺栓缺陷知识性能最优的大模型,提出知识偏差的概念来可视化大模型向小模型螺栓缺陷知识传递的程度,综合分析不同宽度大模型利用知识蒸馏算法与注意力转移算法分别指导小模型训练后的分类准确率,并用知识偏差来确定最优知识传递模型;最后将最优知识传递模型利用知识蒸馏算法与注意力转移算法相结合指导小模型训练,尽可能提升小模型的螺栓缺陷分类性能。结果 在自建螺栓缺陷图像分类数据集上进行了验证,结果表明宽度为5的大模型向小模型传递螺栓缺陷知识性能最优,使小模型的螺栓缺陷分类准确率提高了5.56%,小模型与最优大模型的分类准确率只差2.17%,知识偏差为0.28,且小模型的参数量仅为大模型参数量的0.56%。结论 本文提出的最优知识传递宽残差网络输电线路螺栓缺陷图像分类方法,弥补了大小模型螺栓缺陷图像分类的局限性,实现了精度与资源消耗的平衡。     

Explaining similarity for SPARQL queries

World Wide Web - Knowledge graph has gained significant popularity in recent years. As one of the W3C standards, SPARQL has become the de facto standard query language to retrieve the desired data...     

Performance‐based near‐optimal vibration control for nonlinear offshore platforms with delayed input

This paper investigates the vibration control problem for offshore platform, where the nonlinear characteristics, delayed input and external wave force are considered in time domain. By introducing a delay‐free reconstructional vector and applying the maximum principle, the original vibration problem for offshore platform is formulated as a nonlinear two‐point‐boundary‐value (TPBV) problem with delayed items. The major contribution of this paper is that a performance‐based near‐optimal vibration control strategy is proposed by solving this nonlinear TPBV problem, which includes a feedback item with offshore platform system state, a feedforward item with wave force state, and a compensator for nonlinear and delayed items with infinite supersensitive component. In particular, the designed compensator is calculated from two group series of linear differential equations by introducing a parameter for expending the Maclaurin series of nonlinear and delay items. Meanwhile, an iterative algorithm is designed to make the proposed vibration control scheme computable based on the control performance in each iterative procedure. Finally, experimental results show that the displacement, velocity and performance index of an employed offshore platform achieved small values under the proposed control strategy and designed algorithm.     

基于响应时间的混合关键级系统弱约束调度策略研究

现有的混合关键级系统调度策略如AMC、SMC等大多以牺牲低关键级任务的方式保证高关键级任务的执行,不符合实际工业设计且破坏数据完整性。对此建立一种新的混合多关键级任务模型,基于响应时间分析提出两种调度策略:AMC-we-x和AMC-we-max-x。线下估计任务集在这两种调度策略下的可调度比率,与已有的混合多关键系统调度策略AMC-arb-x、AMC-max-x进行比较。结果表明,提出的两个调度策略在一定程度上能够实现调度低关键级任务的积极调度,可以通过改变弱约束模式参数调整任务的服务水平。     

基于信息物理融合的骨折复位机器人系统构建

针对骨折治疗中传统复位方法（手法复位、牵引复位、手术复位）存在的二次损伤、肌能失调、患肢僵硬、破坏血运及术后矫正动态性能差等问题,提出了一种人-机-物融合的信息物理系统（CPHS）用于指导机器人的复位动作。首先,从CPHS的数字孪生、信息感知、系统集成、手术流程、模拟复位等方面论证了并联机器人信息物理系统的构成,将机器人的高定位精度及可重复性与微创方法有效结合,从而指导医生完成仿真规划及术中监控等一系列操作;其次,根据临床骨折复位过程,在机器人操作下对5组不同骨折姿态的模拟骨折病例进行了复位实验;最后,计算出每组实验复位后的移位残余及角度误差,并与传统复位方法的相应数据进行对比。实验结果表明,CPHS骨折复位机器人相较于传统复位方法,在骨折复位过程和患者术后康复上均有着明显的优势。     

解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100％.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入.     

基于改进A*算法室内移动机器人路径规划

A*算法常用于二维地图的路径规划,但是在利用其进行室内移动机器人路径规划时,存在过多的冗余点和拐点,造成了内存消耗过大和路径不平滑。针对上述问题,提出了一种改进的A*算法。结合跳跃点搜索理论,利用先验信息,用选取的关键点代替了传统A*算法中Openlist和Closelist的点,减小了计算量,提高了运算速度。运用反向搜索策略,对路径进行二次规划,删除不必要的转折点,降低了路径长度。将路径在转折点处进行动态圆平滑处理,提高了路径的平滑性。为了验证改进A*算法的性能,将其应用于不同尺寸仿真栅格环境地图和处于真实室内环境的机器人中,实验结果表明,在相同环境下,改进算法相较于传统的A*算法,在运行时间、路径长度和平滑程度上均有明显的提高。     

基于双向选择的伪近邻算法

针对伪近邻分类算法（LMPNN）对异常点和噪声点仍然敏感的问题,提出了一种基于双向选择的伪近邻算法（BS-PNN）。利用邻近性度量选取[k]个最近邻,让测试样本和近邻样本通过互近邻定义进行双向选择;通过计算每类中互近邻的个数及其局部均值的加权距离,从而得到测试样本到伪近邻的欧氏距离;利用改进的类可信度作为投票度量方式,对测试样本进行分类。BS-PNN算法在处理复杂的分类任务时,具有能够准确识别噪声点,降低近邻个数[k]的敏感性,提高分类精度等优势。在UCI和KEEL的15个实际数据集上进行仿真实验,并与KNN、WKNN、LMKNN、PNN、LMPNN、DNN算法以及P-KNN算法进行比较,实验结果表明,基于双向选择的伪近邻算法的分类性能明显优于其他几种近邻分类算法。