基于多层注意力机制—柔性AC算法的机器人路径规划

针对行动者—评论家（AC）算法存在的经验学习样本维度高、策略梯度模型鲁棒性低等问题,依据多代理系统的信息协作优势,构建注意力机制网络并作为代理体,引入多层并行注意力机制网络模型对AC算法进行改进,提出一种基于多层并行注意力机制的柔性AC算法。将其用于解决动态未知环境下的机器人路径规划问题,可增强行动者的策略梯度鲁棒性并降低评论家的回归误差,实现机器人路径规划最优方案的快速收敛。实验结果表明,该算法有效克服机器人路径规划的局部最优,具有计算速度快、稳定收敛的优点。     

小孔内表面在线检测装置设计

针对孔内壁表面上的砂眼、裂纹等疵病造成的精密零件安装调试困难问题,提出一种新型疵病检测系统。首先通过水平运动系统带动测头运动到待测小孔上方,测头固定不动,然后通过竖直运动系统带动测头并采用内窥镜的测量原理提取小孔内表面的图像,最后利用MATLAB进行图像处理。结果表明,此新型检测装置光学测头长为150mm,直径为14mm,能够实现内径为15~20mm,孔深100mm的细长孔内壁测量,并且能够标记孔内壁疵病的具体位置,测量准确且可操作性强。     

Preparation of zeolite NaA for CO2 capture from nickel laterite residue

Zeolite NaA was successfully prepared from nickel laterite residue for the first time via a fusion-hydrothermal procedure. The structure and morphology of the as-synthesized zeolite NaA were characterized with a range of experimental techniques, such as X-ray diffraction, scanning electronic microscopy, and infrared spectroscopy. It was revealed that the structures of the produced zeolites were dependent on the molar ratios of the reactants and hydrothermal reaction conditions, so the synthesis conditions were optimized to obtain pure zeolite NaA. Adsorption of nitrogen and carbon dioxide on the prepared zeolite NaA was also measured and analyzed. The results showed that zeolite NaA could be prepared with reasonable purity, it had physicochemical properties comparable with zeolite NaA made from other methods, and it had excellent gas adsorption properties, thus demonstrating that zeolite NaA could be prepared from nickel laterite residue.     

基于MPC的永磁同步直线电机位置控制

文章提出了一种基于连续集模型预测控制的永磁同步直线电机位置控制的方法,以提高永磁同步直线电机位置控制的动态响应性能和稳态精度。传统的级联型三闭环位置控制系统使用PI控制器,虽具有应用简单、适用性强的优点,但是动态响应和稳态精度却受到制约。本文详细阐述了MPC的控制原理和设计方法,在Matlab/Simulink下搭建了相应模型进行仿真验证。仿真表明,模型预测控制具有良好的动态性能和稳态精度。     

十二烷基三甲基碘化铵对铝的缓蚀作用

1mol·L-1MgCl2溶液中,在30～50℃范围内用微分极化电阻和微分电容测量技术研究添加不同浓度的十二烷基三甲基碘化铵(DTMAI)对铝阳极过程的缓蚀作用,结果表明,DTMAI是铝的有效缓蚀剂,缓蚀效率随着浓度和温度的增加而增大;DTMAI吸附在铝表面上,且吸附服从Langmuir等温式发现这种吸附的特点是吸附过程的的总熵增加,且总熵随温度升高而增大,温度对缓蚀效率的影响是由于熵效应而不是焓效应,因此.DTMAI在铝表面的吸附是其具有良好缓蚀作用的基本原因     

COUPLING PROCESS FOR Ti AND Si BETWEEN TITANIA SLAGS AND Cu MELTS AT 1500 ℃

ＣＯＵＰＬＩＮＧＰＲＯＣＥＳＳＦＯＲＴｉＡＮＤＳｉＢＥＴＷＥＥＮＴＩＴＡＮＩＡＳＬＡＧＳＡＮＤＣｕＭＥＬＴＳＡＴ１５００℃￥Ｘｕｅ，Ｘｉａｎｇｘｉｎ；Ｃｈｅ，Ｙｉｎｃｈａｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＦｅｒｒｏｕｓＭｅｔａｌｌｕｒｇｙ，Ｎｏｒｔｈｅａ...     

双馈变频调速技术在小型连轧机上的应用

介绍了交流电机双馈变频调速技术在小型连轧机组主传动上的开发与应用。特别是采用了1台双馈电机驱动2架轧机的模式，取得了低成本，高效能的良好效果。     

LiDAR点云支持下地物精细分类的实现方法

在遥感数据分类中,获取精细的地物类别无疑能够传递更加丰富的信息量,进一步加深对遥感数据的理解和解译。在机载LiDAR点云高程数据的支持下,提出并实现了遥感影像上地物精细分类的方法。为保证高精度地同种地物再划分,综合考虑配准、辅助数据源、首次回波、点云密度及影像空间分辨率4种因素,并重点解决了点云密度与影像空间分辨率不匹配的问题,利用决策树显著地提高了影像上建筑物、植被的分类数量,使点云与影像联合分类的优势得到体现,达到了分类精度与地物类别数量相统一的目的。     

上海市不同历时暴雨组合概率研究

基于上海市徐家汇站1960—2011年的日降雨资料,分析上海市年最大1d和3d降水量年际变化和年代际变化特性;择优选择GH Copula函数构建了年最大1 d与3 d降水量的联合分布模型,并推算它们的同现重现期和组合风险概率。结果表明:年最大1 d和3 d降水随时间呈增加趋势,自20世纪70年代开始其均值随年代增加;年最大1 d和3 d设计暴雨同频遭遇风险率在75%~85%之间,且同现风险率随年最大1 d设计暴雨值增大而增加。在设计上海市防洪排涝标准时若考虑最大1 d和3 d降水量的遭遇组合,有利于提升防洪排涝能力,保障防洪安全。     

非接触式IC卡读卡器的二次开发

鉴于IC卡设备资源有限性,提出二次开发IC卡读写器程序的加密盒认证保护的方法及系统。